基础物理刚体的转动辩析.pptVIP

求瞬心位置的 2 个简便方法： ? 瞬心位置可能在刚体内，也可能在刚体外。 2. 已知 2 点速度方向 1. 已知 1 点速度和 方向沿 的方向 P A ? B P A 4. 均匀圆柱（盘、环、球）等在曲面上作 纯滚动的运动学条件 纯滚动：接触点 P 是瞬心，无相对滑动 。 质心 C 的切向加速度： 质心 C 的速度： （为何？） P C r ? （在平面上就是质心 C 的加速度） 二. 动力学关系 1. 质心运动定理 2. 对通过质心的基轴的转动定律 若瞬心加速度方向与瞬心－质心连线平行， 则惯性力对瞬心的力矩为零，对瞬轴也有： P C ? 如均匀圆柱 体的纯滚动 3. 对通过质心的基轴的角动量定理 角动量关系 O轴 ：刚体所在空间中平行于C 轴的固定轴 ：质心 C 相对 O 轴的垂直位矢 ：质心速度 如图，均匀圆球对 O 轴 角动量是多少？守恒否？ O 4. 能量关系 质心平动能 （刚体平动能） 绕过质心的基轴的转动能 （刚体转动能） ▲ 动能关系 — 科尼希定理 ▲ 功能原理 刚体动能改变 ＝ 外力对质心作的功 ＋ 外力矩对过质心的基轴作的功 质心平动能改变 ＝ 外力对质心作的功： 绕过质心的基轴的转动能改变 ＝ 外力矩对 过质心的基轴作的功： 解： 设摩擦力向右， 由质心运动定理得： 1 【例1】质量 m、半径 R 的圆球 在水平力 F 作用下在水平面上 作纯滚动，作用点 A 在接触点 P 与质心 C 的连线上，AC d。 C d A P R 求：接触点 P 处的静摩擦力 f 。 设顺时针方向为正，对质心轴的转动定律： 2 纯滚动条件： 3 1 2 3 解出： 当 时， f 与 F 同向； 当 时， f 0 ； 当 时， f 与 F 反向。 ? 球沿顺时针方向加速转动、加速前进。 【例2】质量均匀、半径 R 的 圆球在斜面上作纯滚动，P 是 瞬心，C 是质心。 证明：P 点相对水平面的加速度 沿 PC 连线方向。 用相对运动关系证明。 如图建立坐标系 ，设圆球向下运动。 C P R 证： 设顺时针方向为正，不妨设角加速度 ? 0， 即圆球沿顺时针方向加速转动。 设 是 P 点相对质心 C 的加速度， 2 1 C P R 根据相对运动关系有： 在质心系，P 点瞬间随球作沿顺时针方向的 加速转动，所以： 方向为 方向为 3 由 1 2 3 解出： ? 沿 PC 连线方向。 C P R 本题所证明的结论也适用于其它质量分布 均匀的圆形物体。 【例3】 刚体撞击问题，如打击中心。 棒球手要做到轻松击球，必须 使球击打合适位置，此位置称 为打击中心。 C rC r 手 已知：棒质量 m，对手的转动 惯量 J ，棒的质心 C 距 离手 rC 。 求：打击中心到手的距离 r 。 棒受力 C rC r 手 轻松击球 分析： 击球瞬间手的作用力 ? 0 棒绕手作定轴转动 球的冲击力 手的作用力 解法一 对质心的动量定理、 设： 打击时间 ，此时间内： 棒质心的动量改变为 棒的角速度改变为 对手的角动量定理 对质心： C rC r 手 正向 对手： 1 3 2 动量定理 角动量定理 1 2 3 消去 ? 量得： 令 得打击中心位置： 角量与线量关系： 对质心： C rC r 手 正向 由 1?4 并令 得： 解法二 对质心的动量、角动量定理 3 1 4 2 角量与线量关系： 此法简单实用！ 对质心： C rC r 手 正向 对手： 1 3 2 解法三 质心运动定理、对手的转动定律 角量与线量关系： 由 1?3 并令 得： 对质心和过质心的轴： C rC r 手 正向 1 4 解法四 质心运动定理、对质心轴转动定律 角量与线量关系： 2 3 此法也不错。 由 1?4 并令 得： 【例4】在固定斜面上的圆 柱体从静止开始作纯滚动， 圆柱体质量 m ，半径 R ， 转动惯量 J ，斜面倾角? 。 求（1）接触点 O 是否存在摩擦力？若有， 其作用是什么？做功否？ （2）圆柱体下落高度 h 时，质心 C 的速 度 ，转动角速度 ? ，摩擦力 f 分 别是多少？ R C O ? ? 证： C O ? ? 斜面参考系：不易判断！ （1）讨论摩擦力 以质心 C 为基点的参考系： 圆柱体作定轴转动， 重力、 斜面压力力矩 0， 可断定必存在静摩擦力 （纯滚）， 力矩 ? 0。 对斜面系，静摩擦力 f 作功否？ 不做功。 0（纯滚） 方向与质心运动相反， f 对质心作负功，平动能 ? 二者相等 总功 0 f 力矩对质心轴作正功，转动能 ?