四旋翼飞行器_设计报告讲解.docVIP

大学生电子设计竞赛 设计报告 参赛序号 参赛题目 四旋翼自主飞行器设计 参赛队员 指导教师 报告日期 摘要：本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用 MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，超声波传感器进行测距，起飞后悬停在一定高度，打靶后降落。 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制  目录 1 系统方案 1 1.1 控制系统选择方案 1 1.2 飞行姿态控制方案论证 1 1.3 角度测量模块的方案论证 1 1.4 高度测量模块方案论证 1 2 理论分析与计算 1 2.1 控制模块 1 2.2 机翼电机 1 2.3 飞行姿态控制单元 1 3 电路与程序设计 1 3.1 系统总体设计思路 1 3.2 主要元器件清单 2 3.3 系统框图 2 3.3.1 系统硬件框图 2 3.3.2 系统软件框图 2 4 测试方案与测试结果 2 5 结论 2  系统方案 系统主要由模块、模块。Stm32板子的I/O口很多，自带定时器和多路PWM，可以实现的功能较多，符合实验要求。Stm32迷你板在体积和重量上也不是很大，对飞机的载重量要求不是很高。 综上所述，我们选择了方案二。 飞行姿态控制方案论证 方案一： 。方案二： 。综合以上种方案选择方案。 角度测量模块的方案论证 方案： 光纤陀螺仪光纤陀螺仪是以光导纤维线圈为基础的敏感元件， 由激光二极管发射出的光线朝两个方向沿光导纤维传播。光传播路径的变化，决定了敏感元件的角位移。光纤陀螺仪寿命长，动态范围大，瞬时启动，结构简单，尺寸小，重量轻方案： 。综合以上种方案，选择方案Pid控制算法分析 由于四旋翼飞行器由四路电机带动两对反向螺旋桨来产生推力，所以如何保证电机在平稳悬浮或上升状态时转速的一致性及不同动作时各个电机转速的比例关系是飞行器按照期望姿态飞行的关键。所以这里我们采用到pid控制理论把飞机的当前姿态调整到期望姿态。 Pid控制是通过姿态采集模块发送回来的数据与期望姿态进行比对，如果存在误差，就对误差进行比例、积分、微分的调整，再将调整后的值加到当前电机上，从而达到调整的目的。比例调节的反应速度较快，而且调节作用明显，飞机出现俯仰和翻滚时能快速调节回来，但是稳定性较差，往往会调节过火；积分调节可以消除长期误差，排除外界因素的干扰，但是同样会降低系统整体的稳定性，使飞机发生震荡；微分调节可以预测被控设备的将来状态，及时的进行调整，而且对比例调节有抑制作用，加强单比例调节的稳定性，排除调节过度的问题。所以通过pid控制可以完全考虑到整个系统的过去、现在、将来，以使系统达到稳定。 飞行姿态控制单元 飞行器模拟图如下图，姿态控制是通过陀螺仪模块进行数据的采集，根据它采集回来的俯仰角（pitch），翻滚角（roll），四旋翼采用十字型连接，这样的话能明确分离俯仰姿态和翻滚姿态，进行分别控制。这时如果飞机处于俯仰状态就调机头和机尾的电机，那边高就减小那边电机的转速，相应的那边低则加大那边电机的转速。如果飞机处于翻滚状态，则调左右电机。 电路与程序设计 电路的设计 系统总体框图 程序的设计 程序设计流程图 测试方案与测试结果 1、硬件测试 2、软件仿真测试 硬件软件联调 3 2 比例 积分 微分 被控对象 r(t) e(t) u(t) C(t) _ 飞行器油门 90o -90o 0o Pid调节 3 -3 量化 转化 2 4 3 1 左 右 头 尾 Pitch Roll 头 尾 Yaw