机电传动控制(第五章).ppt

系统稳定的必要条件： 特征方程的各项系数ai的符号相同，且不缺项。 系统稳定的充要条件： 劳斯判据步骤如下： 1）列出系统特征方程： 检查各项系数是否大于0，若是，进行第二步。 可见ai 0 i 0,1,2,…,n 是满足系统稳定的必要条件。 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 1.Routh表 sn an an-2 an-4 an-6 … sn-1 an-1 an-3 an-5 an-7 … sn-2 A1 A2 A3 A4 … sn-3 B1 B2 B3 B4 … s2 D1 D2 s1 E1 s0 F1 其中的一行与第二行可由特征方程的系数直接列出，第三行各行元素Ai由下式计算: A1 第四行各行元素Bi由下式计算: 用同样的方法，递推计算第五行及以后各行，这一计算过程一直进行到s1行为止。第n+1行仅有一项，并等与特征方程常数项a0。为简化数值运算，可用一个正整数去除或乘某一行的各项。 2.Routh稳定判据 系统稳定的充要条件是： Routh表中第一列各元素符号均为正，且不为零。 Routh判据还指出， Routh表中第一列各元素符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。 例如：根的情况为： + + + + + 没有不稳定根（稳定） + + - - - 有一个不稳定根（不稳定） + - + + + 有两个不稳定根（不稳定） 3）考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等于零，系统稳定；如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 对于GB s 传递函数，系统GB s 的极点就是1+G s H s 0的根。而要使1+G s H s 0，必有F s 的分子为零。即为F s 的零点。 F s 的零点正是闭环传递函数的极点，特征根 F s 的极点正是开环传递函数的极点。 设有一复变函数， S为复变量，以[s]复平面上的s 表示。复变函数F s 以[F s ]复平面上的F s u+jv表示。 设F s 在[s]平面内为单值的连续正则函数，并设[s]平面上的解析点s映射到[F s ] 平面上的点为点F s ，或为从原点指向映射点的向量F s 。 如果函数f z 在z0及z0的邻域内处处可导，那么称f z 在z0解析。如果f z 在区域D内每一点解析，那么称f z 在D内解析，或称f z 在D内的一个解析函数。如果f z 在z0不解析，但在z0的邻域内处处解析，那么称z0为f z 的奇点。 如果f z 在z0不解析，但在z0的某一去心邻域内处处解析，那么称z0为f z 的奇点。 若在s平面内任意选定一封闭曲线Ls，只要此曲线不经过F s 的奇点，则在[F s ]平面内必有一对应的映射曲线LF也是一封闭曲线。当解析点s按顺时针方向沿Ls变化一周时，向量F s 按顺时针方向旋转N周。即F s 以原点为中心顺时针方向旋转N周。即曲线LF顺时针包围原点N次。 若令：Z为Ls内包围F s 的零点数，P为Ls内包围F s 的极点数，则有：N Z-P 说明幅角定理： 向量F s 的相位为： 假设Ls内包围F s 的一个零点zi，其它的零极点位于Ls 之外。当s沿Ls顺时针方向移动一圈时，向量 s-zi 的相位角变化-360度，而其它各向量的相位角变化为0。即向量F s 的相位角变化-360度，或者说向量F s 在[F s ]平面沿LF绕原点顺时针转一周。 因此，若Ls包含Z个零点，s沿Ls按顺时针方向移动一周时， [F s ]上的映射曲线LF将绕原点顺时针转Z圈，同理可知， Ls包含P个极点， LF将绕原点逆时针转P圈.所以，若Ls包含Z个零点和P个极点，则LF将绕原点顺时针转N Z-P圈. 补充（了解）奈氏判据的推导 根据复变函数中的保角映射定理 幅角定理 ，对于复平面[s]内的一条连续封闭曲线，在[1+G s H s ]复平面内必有一条封闭曲线与之对应。 取[s]平面上包围[s]右半面的封闭曲线Ls:L1+L2， L1为ω从-∞到∞的整个虚轴，L2为半径趋于∞的半圆弧。Ls为[s]平面上的Nyquist轨迹。 L1映射到[1+G s H s ]复平面为1+G j ω H j ω 曲线。 L2映射到[G s H s ]复平面为原点或实轴上某点。 G s H s F s -1，可见F s 平面的虚轴右移一个单位就是[GH]平面。 F s 平面的坐标原点就是[GH]平面上的（-1，j0）。 点F s 的映射曲线LF包围原点的圈数就等于G s H s 的映射曲线包围（-1，j0