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（3）车体运动方程 横向运动 垂向运动 侧滚运动 第四章 车辆系统动力学模型 点头运动： 摇头运动： （1）、轮对 3.模型界面化 （2）构架 19 m 2.5 m s 0 1.25 2.5 10.75 19 20.25 21.5 m 位置确定 第四章 车辆系统动力学模型 第四章 车辆系统动力学模型 第四章 车辆系统动力学模型 几点补充 曲线 曲线超高 常见轨道模型 R ? R ? ? RCurve R RCurve Superelevation Superelevation u Rotation about inner rail Rotation about centerline Superelevation u Centerline is elevated Reference length railbase 轨道动力学模型 模型1 道床模型 模型2 道床 钢轨模型 钢轨振动方程 轨枕振动方程 四轴客车模型运动自由度 客车模型俯视图 客车模型正视图 客车系统动力学模型拓扑图（侧视） 客车系统动力学模型拓扑图（正视） 力作用界面 作用力 备注 名称 坐标系中投影方向 车体与摇枕界面 心盘旁承力 心盘回转力矩 垂向 适用于普通客车转向架或部分提速客车转向架 旁承力 垂向 旁承回转力矩 垂向 中央悬挂界面 空气弹簧力 中央空气弹簧力 纵向、横向、垂向 空气弹簧节流孔 垂向 垂向减振器阻尼力 垂向 横向减振器阻尼力 横向 抗蛇行减振器阻尼力 纵向 抗侧滚纽杆力矩 纵向 横向止挡力 横向 牵引拉杆力 纵向 轴箱悬挂界面 一系悬挂力 轴箱弹簧力 垂向 轴箱定位装置力 纵向、横向 减振器阻尼力 垂向 轮轨界面 轮轨力 法向力 纵向、横向、垂向 蠕滑力 纵向、横向、垂向 蠕滑力矩 纵向、横向、垂向 客车系统作用力 四轴货车模型运动自由度 货车模型俯视图 货车模型正视图 第四章 车辆系统动力学模型 货车系统动力学模型拓扑图（侧视） 货车系统动力学模型拓扑图（正视） * 轮轨系统四个坐标系 坐标系统及变换关系 * 轨道中心坐标系 * 轮对平移坐标系 * 轮对中心坐标系（1） * 轮对中心坐标系（2） * 四个坐标系统 * Coordinate transference between two coordinate systems 1 yaw angle 第四章 车辆系统动力学模型 2 Rolling angle * * 定义多个轮对坐标系的目的 轮轨蠕滑率和轮轨蠕滑力定义在轮轨接触斑坐标系统，而轮对运动方程是按标准的轨道中心坐标来列写的，因此必须找出两个坐标系统之间的变换关系； 上述两个坐标系统之间还存在多个中间坐标系统，所以还需要定义中间坐标系，以求得两坐标统之间关系； 系统动力学模型数学描述 动量定理 振动方程 1 动量与角动量定理 （1） 速度与动量 刚体速度： 刚体加速度： （2） 动量定律 （3） 刚体动能 （1）、轮对 （2）、构架 （3）、车体 2.系统模型数学描述 作用于轮对上的力 轮对角位移与角速度 轮对角速度： 轮对角位移： 第四章 车辆系统动力学模型 横向运动： 垂向运动： 侧滚运动： 轮对运动方程 轮对扰动： 摇头运动： * 车辆系统动力学结构模型 第一节 模型化原则 第二节 车辆系统振动自由度 第三节 系统数学模型 总体原则：根据不同研究目的，实行最适当的近似化。 动力学研究目的多种多样，但无论从整体的简要研究到局部的详细研究，都随着各自要求的精度不同，模型化程度各不相同; 对能够做到何种程度的近似化判断时，首先必须从力的传递、能量的传递和预计可能发生的现象开始是极其重要的; 模型化总体原则 第四章 车辆系统动力学模型 模型化基本原则 忽略影响程度较小的因素 忽略轮轨相互之间影响关系 线性化与非线性化处理 集中质量化 部件与弹簧装置系统模型化 模型化时，应该忽略一些对产生问题现象不发生影响的因素和影响很小的因素。 出现很多无法判断的情况时（模型化初期），应尽量多考虑一些因素，然后考察各因素的影响度，最后选择一些必要因素进行模型化。 忽略影响程度较小的因素 忽略轮轨相互之间影响关系 车辆在轨道上运行时，轨道会因受到轮轨作用力而产生变形，同时车辆又将受到轨道变形的影响，这样车辆和轨道之间就会形成一个相互作用，相互影响的系统。 但是，根据不同的研究目的，往往可以将这种相互影响仅仅看作单方向的影响就足以满足研究目的要求。 线性化与非线性化处理 如果既可以进行适当的线性化，又不影响研究的本质，则可使以后的处理变得非常简单，并进行有效推测； 线性化既有对位移与动力特性和速度与动力特性之间的平衡点出发，还有从能量角度出发，计算出等效常数的方法来实现； 轮轨接触关系