第2章自动控制系统的数学模型-1.pptVIP

第二章 自动控制系统的数学模型 系统微分方程的建立方法 Laplace变换的定义及性质 传递函数的定义及性质 控制系统中的典型环节的传递函数 动态结构图的绘制方法及简化 2.1 数学模型基础 2.1.1 数学模型的概念 2.1.2 由数学模型求取系统性能指标的主要途径 2.2.2 系统微分方程的建立 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 2.3 拉氏变换及其应用 2.3.1 拉氏变换的定义 2.3.2 常用信号的拉氏变换 2.3.3 拉氏变换的基本定理 2.3.4 线性定常微分方程的求解 这是一个线性定常二阶微分方程。 F s —象函数，f t —原函数 应该把常用信号的变换记住。 自控 原理 * 西安工业大学 网络与信息工程系 第二章 自动控制系统的数学模型 1、定义：描述控制系统内部变量（物理量）之间动态关系的数学表达式。 2、建立数学模型的目的 ● 建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ● 自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性的运动规律。 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型） 4、常用数学模型 3、建模方法 分析法——本课研究的 实验法——系统辩识课研究的 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S jω 频率特性 线性系统微分方程的编写步骤： （1）确定系统和各元部件的输入量和输出量。 （2）对系统中每一个元件列写出与其输入、输出量有关的遵循物理定理的微分方程。 （3）对上述方程进行适当的简化，比如略去一些对系统影响小的次要因素，对非线性元部件进行线性化等。 （4）从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，在所有元部件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程。 （5）变换成标准形式，将与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在等号左边，并且分别按降幂排列。 例2.1 如图RLC电路，试列写以ur t 为输入量，uc t 为输出量的网络微分方程。 解: R L C i t ur t uc t F y t k f m 整理得： 解: 阻尼器的阻尼力： 例2.2 图为机械位移系统。试列写质量m在外力F作用下位移y t 的运动方程。 弹簧弹性力： 例2-1和例2-2的微分方程形式是完全一样的。 另外，若令 （电荷），则例2-1的结果变为： 相似系统 可见，同一物理系统有不同形式的数学模型，而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型。 [定义]具有相同的数学模型的不同物理系统称为相似系统。 [作用]利用相似系统的概念可以用一个易于实现的系统来模拟相对复杂的系统，实现仿真研究。 1、电枢回路方程为 其中ea 为反电势 电枢控制式直流电动机，这里输入是电枢电压ua和等效到电机转轴上的负载转矩Mc，输出是转速w 解： Ce称为电动机电势常数 2、电动势平衡方程为 Cm称为电动机转矩常数 4、电机通电后产生转矩平衡方程 3、根据牛顿定律可得机械转动方程 消去中间变量ia、ea、m整理得ω和ua、mc的方程 描述线性定常系统输入—输出关系的微分方程一般形式 小偏差线性化：用泰勒级数展开，略去二阶以上导数项。 严格地说，实际控制系统的某些元件含有一定的非线性特性，而非线性微分方程的求解非常困难。如果某些非线性特性在一定的工作范围内，可以用线性系统模型近似，称为非线性模型的线性化。 设具有连续变化的非线性函数y f x ，若取某一平衡状态为工作点，如下图中的 。A点附近有点 ，当 很小时，AB段可近似看做线性的。 A B y x 0 设f x 在 点连续可微， 则将函数在该点展开为泰勒级数，得： 若 很小，则 ,即 式中，K为与工作点有关的常数，显然，上式是线性方程， 是非线性方程的线性表示。为了保证近似的精度，只能在工 作点附近展开。 定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f t ，它的定 义域t 0，且满足相应的收敛条件，那么其拉氏变换式为： 式中s为复数。记作 1、单位脉冲信号 拉氏变换的积分下限可以是0-，0，0+三种。 2、单位阶跃信号 3、斜坡信号 4、指数函数 5、正、余弦 实际中，常把原函数与象函数之间的对应关系列成对照表的形式。通过查表，就能够知道原函数的象函数，或象函数的原函数。 拉氏变换可以认为是一种数学方法。 ① 将微分方程→代数方程，便于求解，分析。 ② 可以用图解法而不用解方程进行分析。 ③ 解方程时可同时获得稳态和瞬态。 1、线性定理 2