平面机构简图和自由度.pptVIP

步骤： 例1-2 液压泵机构示意图 1.组成:偏心轴1(原动件),圆套2,隔板3(从动件),泵 体4(机架). 第三节 常用机械传动机构 二、运动链的可动性及运动确定性的条件 举例： 图a所示： n=2 PL=3 PH=0 F=3n-2PL-PH = 0 各构件间已无相对运动，只构成了一个 刚性桁架，因而不能成为机构 2）F0 如原动件数大于机构自由度数——损坏 如原动件数小于机构自由度数——运动 不确定 例 1 - 6计算图2 - 22所示钢板剪 切机的自由度。 移动副:约束了沿y轴方向的移动和在xOy平面内的转动, 只保留沿x轴方向的移动； 一、平面机构自由度的计算 转动副:约束了x、 y两个方向的移动, 只保留一个转动； 高副:只约束了沿接触处公法线n-n方向的移动。 单个自由构件的自由度为 3 低副引入两个约束！ 高副引入一个约束！ 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 式中， 为活动构件个数; 为低副个数; 为高副个数。 F = 3×3–2×4 = 1 F = 3×4–2×5 = 2 n = 3 Pl= 4 n = 4 Pl = 5 图b所示 n=3 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = -1 已成为超静定桁架了，也不能成为机构 运动链可动性的必要条件:自由度F0 机构的自由度 —— 机构所具有的独立运动的数目 现从下面两种情况分析: 当运动链自由度大于0时, 如果原动件数少于自由度数, 那么运动链就会出现运动不确定现象, 不能成为机构, 如图2 - 19所示； 图 2 - 19 原动件数小于F ω 图 2 - 20原动件数大于F 如果原动件数大于自由度数, 则运动链中最薄弱的构件或运动副可能被破坏, 也不能成为机构, 如图2 - 20所示。 结论 1）F=0 机构蜕化成刚性桁架，无相对运动。 平面机构具有确定运动的条件： 机构自由度数大于零 原动件的数目等于机构的自由度数目。 机构的自由度 —— 机构所具有的独立运动的数目。 ?? ?◆由上可知： 1－4.试计算图示牛头刨床工作机构的自由度 计算实例 解：该机构的构件总数N=7, 活动构件数n=6, 5个转动副、3个移动副， 1个高 副。 由此可得机构的自由度数为： ? ? F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1 例1-5 试机算图示航空照相机快门机构的自由度。 解：该机构的构件总数N=6,活动构件数n=5,6个转动副、一个移动副，没有高副。由此可得机构的自由度数为： ? F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1 1. 局部自由度 2. 复合铰链 3. 虚约束 二、计算平面机构的自由度应注意的事项 1.局部自由度 在某些机构 中，不影响其他 构件运动的自由 度称为局部自由 度。 滚子绕本身轴线的转动不影响其他构件的运动, 该转动的自由度即局部自由度。 图 2 - 23 局部自由度 （a） 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 计算时先把滚子看成与从动件连成一体, 消除转动副后再计算其自由度 此时机构中，n=2, PL＝2, PH ＝1 则F＝3n－2PL－PH＝3×2－2×2－1＝1 1 2 3 1 2 3 2.复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副联接，则构成复合铰链。若m个构件在同一处构成复合铰链，该处的实际转动副数目为（m-1）个。 图 2 - 22 钢板剪切机 解 由图可知, n=5, PL=7, PH=0(B处为复合铰链, 含两个 转动副)， 则 F＝3n－2PL－PH ＝3×5－2×7－0＝1 对机构运动实际上不起限制作用的约束称为虚约束。 3. 虚约束 (1) 转动副连接两构件运动轨迹重合AB、CD、EF平行且相等 (2)两构件组成多个转动副、且各转动副轴线重合 (3)两构件组成多个移动副、且各转动副导路平行 或者重合 (4)两构件组成多个平面高副、且各高副接触点处公法线重合 (5)对机构运动不起作用的对称部分如：行星轮 图 1 - 24轨迹重合平行四边形机构 计算机构自由度时, 应按图2 - 24(b)处理, 将构件5及其两个转动副E、F去掉。F=3×3-2×4=1 （b） A B D C （a） A B D C F E 5 1 2 3 4 (1) AB、CD、EF平行且相等 。如图连