第6章线性离散时间系统的间接设计法2.pptVIP

第6章 线性离散时间系统的间接设计法 直接设计法——离散化设计法 直接对离散模型，按照动态指标进行设计 当原始模型为连续模型时，则先将对象离散化，再对离散模型进行设计，称为离散化设计法 间接设计法——连续－离散化设计法 当原始模型为连续模型时，先据连续时间系统的设计方法设计模拟（连续）调节器D(s),再将D(s)离散化得到离散时间调节器模型D(z) 一般来说，当原始模型为离散模型时，多采用直接设计法 当原始模型为连续模型时，可采用间接或直接设计法 6.2 连续时间调节器的离散化方法 由D(s)求D(z) ——D(s)是一个控制器，不是被控对象 以前学过的任何一种方法都可以直接应用 变量代换法 部分分式法（留数法） 等 6.3 PID调节器及其离散时间算法 A. PID调节器的复频域（s 域）传递函数 或 B. PID调节器的时域表达式 C. 用双线性代换法由复频域求离散时间算法 带入PID调节器D(s)，可得D(z) 得降序方式差分方程 即得（位置式）递推算式 略去Ts，简记为——仅仅是简记为 两边序号减一，可得 上二式相减，得增量式递推算式 位置和递推算式分别应用于不同的场合 通过调节电压控制直流电动机的转速 后者，通过步进电机控制阀门以调节流量或压力 D. 由PID的时域表达式直接求其离散时间算法 由 根据 可得 及 二式相减，得增量式递推算式 E. 比较 两种离散化方法比较 位置式与增量式比较 两种离散化方法比较 D(z)的动态精度——频率特性畸变 用到当前时刻之前的多少项数据？ 计算量——加法和乘法次数 位置式与增量式比较 增量型算法得出的是控制量的增量，误动作影响小；而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大 采用增量型算法时，手动和自动之间的切换会更为平滑 增量型算法不需要做累加，计算误差或计算精度问题对控制量的计算影响较小；而位置型算法要用到过去误差的所有累加值，容易产生大的累加误差；——？？？ 由D(s)求得D(z)的方法和结果都不是唯一的！ 如何积分分离 B. 不完全微分 调节器的纯微分 D(s)中有一个s求和项， 表现为分子多项式的阶数高于分母多项式求 D(z)中，表现为分母多项式在“-1”有一个极点点 调节器中纯微分的影响 微分是一个噪声放大器 频率越高（快速变化），影响越大 执行机构“抖动”，导致磨损和耗能 解决方案 人为附加一个小惯性滤波环节 噪声（高频段）滤波 基本不影响低、中频段 然后再求D(z)及其离散时间递推算式 6.5 PID参数的整定 包括： 采样周期Ts的选择 KP 、TI 、TD的选择 KP 、TI 、TD的选择又分为两种情况： 被控对象的数学模型G(s)已知 被控对象的数学模型G(s)不易测得 A. 采样周期Ts的选择 Shannon采样定理是理论基础 在工业实时控制系统中根据Shannon采样定理选择Ts时，考虑到以下几条，应有ws =2awm ，a=5～10 时间的有始性 时间因果律 零阶保持器 ws过高并没有太大意义 在多环调节系统中，一般总是外环的采样周期交大，且依次为相邻内环采样周期的整数倍 对于每个不同调节器的采样周期，必须保证在每个采样周期内都能够完整地完成一次输入采样、调节器运算、和控制数据输出。——实时性 B. 被控对象的数学模型G(s)已知时的参数选择 只需按照相关控制理论，对控制器的D(s)或D(z)进行设计即可 C. 被控对象的数学模型G(s)未知时的参数选择 无法测得或不允许测量 此时才适用以下某种工程整定方法 扩充临界比例度法 扩充响应曲线法 归一参数整定法 等…… * 6.1 什么是间接设计法 线性连续时间被控对象G(s) 按照线性连续时间系统控制的理论进行动态设计 得到调节器传递函数D(s) ——中间结果 对D(s)进行离散化，得到对应的离散时间系统调节器传递函数D(z) D(z)为间接得到的最终结果 ——D(z)与G(s)之间需要插入一个ZOH D(z)与D(s)应该具有相同的控制效果 PID调节器是最常用的控制器结构 D(s) G(s) 被控对象 调节器 R(s) Y(s) E(s) U(s) D(z) G(s) 被控对象 调节器 ZOH R(z) E(z) U(z) U(s) Y(z) Y(s) 二式相减，得增量式递推算式 及位置式算式 6.4 PID控制算法的改进 A. 积分分离 积分作用的 退保和超调 超调的危害 (a)普通PID控制 (b)不完全微分PID控制 *