临界比例度振荡实验和参数整定201210探究.pptVIP

4.3 PID控制器的选取与整定 ——临界比例度法整定PID参数 李林阳、陈国安实验成果分享 下图为单纯的P调节曲线，逐渐增大比例增益（即减小比例度），曲线能稳定但是有余差， P=300， P=250， P=200， P=150， P=100 比例度依次减小，余差也减小，（接着减小比例度曲线开始出现振荡） 单纯的P调节设定值50kpa，有余差 比例调节的特点： 有差调节 积分调节的特点： 无差调节 滞后作用 微分调节的特点： 1 也是有差调节 2 超前作用 3 抑制偏差变化，使被控变量平缓 一、水泵供水压力临界比例度振荡实验 控制对象为磁力驱动泵，控制变量为出水压力 控制器为AI818，输出周期CTL=5 查找等幅振荡情况下的比例度P参数值，依次减小P 比例度P=48时，压力振荡曲线如下，但曲线上下不对称 接着减小P值，P=47 (第一个峰值) P=46(后两个峰值) 当P=45时，出现等幅振荡如下图 设定值50kpa 振荡曲线波峰值 93.63kpa 振荡曲线波谷值6.74kpa。 振荡波形的周期Pu=20s 此时的临界比例增益Kcmax=1/45=0.0222 接着减小P，P=45(第一个震荡) P=44（后两个震荡） 下面是Ziegler-Nichols公式根据临界增益可以分别计算出P、PI、PID控制下的参数值