第2章连杆机构 定稿.pptVIP

　　1、曲柄摇杆机构 　　两个连杆架之一是曲柄，另一个是摇杆的铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构可将曲柄的整周连续转动变成摇杆的往复摆动；也可将摇杆的往复摆动转变成曲柄的整周转动。 　　3、双摇杆机构 　　两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 在双摇杆机构中，两摇杆可分别作主动件。　　 同理，若 l1 l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3 即： AD为最短杆 ▲连架杆之一或机架为最短杆。 曲柄存在的条件: ▲最长杆与最短杆的长度之和 ≤ 其他两杆长度之和 称为杆长条件。 此时，铰链A、B均为整转副。 当满足杆长条件时，其最短杆上的转动副都是整转副。 　　①最短构件与最长构件长度之和小于或等于其它两构件之和； 　　②以最短构件为机架或连架杆。 ▲与最段相邻的两个转动副为整转副 整转副的条件： ▲最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和 也称为杆长和条件。 整转副的位置： 铰链四杆机构类型的判定： 当满足杆长条件时，说明存在整转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如： 曲柄摇杆1 、曲柄摇杆2 、双曲柄、 双摇杆机构。 作者：潘存云教授 A B C D 二、急回运动与行程速比系数 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： B1 C1 A D 曲柄摇杆机构 3D θ 180°＋θ ω C2 B2 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 作者：潘存云教授 B1 C1 A D C2 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： 180°-θ 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度 称K为行程速比系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 曲柄滑块机构的急回特性 应用：节省返程时间，如牛头刨、往复式输送机等。 θ 180°＋θ 180°-θ 导杆机构的急回特性 θ 180°＋θ 180°-θ 对于需要有急回运动的机构，常常是根据需要的行程速比系数K, 先求出θ ，然后在设计各构件的尺寸。 作者：潘存云教授 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 三、压力角和传动角 压力角： 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 设计时要求: γmin≥50° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ 称γ为传动角。 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 为了保证机构良好的传力性能 A B C D C D B A F F” F’ γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 作者：潘存云教授 车门 C1 B1 a b c d D A 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 v γ γ1 γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min C2 B2 γ2 α F 作者：潘存云教授 F 四、机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 称此位置为： “死点” γ＝0 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 * 第二章 平面连杆机构 §2 平面四杆机构的类型 §1 平面机构运动简图和自由度 §3 平面四杆机构的工作特性 运动副元素是两