第13章步进电动机传动控制浅析.pptVIP

第13章 步进电动机传动控制系统 掌握步进电动机步矩角和步进电动机转速的数学表达式及其物理意义; 了解步进电动机环形分配器的基本原理及其硬件,软件的实现方法; 了解两种不同类型步进电动机的驱动电路及其优缺点; 掌握步进电动机的结构及运行特性. 13.1 步进电动机 1.步进电动机的结构与工作原理 1) 步进电动机的结构 (1)定子:由硅钢片叠成,嵌入由环形分配器来激磁的多相控制绕组; (2)转子:用软磁材料作成凸极结构: 转子本身没有激磁绕组的称为反应式步进电动机; 转子由永久磁铁作的称为永磁式步进电动机. 2)步进电动机的工作原理 (1)步距角 当输入一个电脉冲时,步进电动机便转过一个固定的角度,这个角度称之为步距角,简称步距. (2)基本工作原理 在右图中,(a)(b)(c )分别表示通电顺序为交流电源A-B-C相,转子按顺时针方向一步一步转动,每换接一次,转子就前进一个步距角.电流换接三次,磁场旋转一周.改变通电顺序,电动机的旋转方向也改变了. (3)通电方式 单----每次切换前后只有一相绕组通电; 双----每次切换前后有两相绕组通电; 拍----从一种通电状态转换到另一种通电状态为一拍. . 通电方式 2.小步距角步进电动机 设步进电动机转子齿数为Z,状态系数为K(三拍K=1;六拍K=2)电源相数为m,则: 3. 步进电动机的分类 1).按步进电动机的工作原理分: (1)激磁式:电动机定子,转子均有绕组; (2)反应式:电动机定子有绕组 ,转子没有; (3)混合式(永磁式):定子有绕组 ,转子上置有磁钢. 2)按步进电动机输出转矩大小分: (1)快速步进电动机 输出转矩为0.07-4Nm,用于线切割机床; (2)功率步进电动机 输出转矩为5-40Nm,可用于直接驱动机床移动部件. 例:一台三相反应式步进电动机,采用三相六拍分配方式,转子有40个齿,脉冲源频率为600HZ,求(1)写出一个循环的通电程序;(2)步进电动机步距角;(3)步进电动机的转速. 13.2 步进电动机的环形分配器 1.步进电动机的驱动 1)驱动的作用 分配器输出的脉冲功率过小,不能用于驱动步进电动机.需进行功率放大. 2)步进电动机驱动系统方框图 包括功率电源和功率放大器. 2.步进电动机驱动电源的环形分配器 1).硬件环形分配器 3个P-J触发器组成. 环形分配器逻辑真值表 序号 状态 导电绕组 CAJ CBJ CCJQAQBQC 0 1 1 0 1 0 0 A 1 0 1 0 1 1 0 AB 2 0 1 1 0 1 0 B 3 0 0 1 0 1 1 BC 4 1 0 1 0 0 1 C 5 1 0 0 1 0 1 CA 6 1 1 0 1 0 0 A 2).软件环形分配器 Z-80CPU和PIO配置的系统 环形分配表 存储单 单元 对应通 元地址 内容 电相 K+0 0001 A K+1 0011 AB K+2 0010 B K+3 0110 BC K+4 0100 C K+5 0101 CA 13.3 步进电动机的驱动电路及运行特性 1.驱动电路 要求能提高步进电动机快速性和平稳性. 经济型数控机床步进电动机驱动电路有: 1)单电压限流型驱动电路; 2)高低压切换型驱动电路. 2.运行特性 1)基本特点:按指令进行角度控制,也可以进行速度控制.它不受电压波动,负载变化,环境条件变化的影响. 2)矩角特性:近似正弦曲线.负载转矩要小于最大静转矩的一半,才能保持稳定运行. 3.步进电动机的主要性能指标 1)步距角 4.步进电动机使用注意事项 1)要采用优质的驱动电源,以满足步进电动机的运行性能; 2)如果所带负载转动惯量比较大,起动时应在低频下进行,然后再上升到工作频率;停止时也应从工作频率下降至适当频率再停车. 3)如果在工作时发生失步,不要随意更换元件,先检查负