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第二章 控制系统的状态空间表达式 一、主要内容 状态空间描述的几个重要概念 状态空间表达式的一般形式 非线性系统的状态空间描述 线性时变系统的状态空间描述 线性定常系统的状态空间描述 离散系统的状态空间描述 系统状态空间表达式的特点 状态空间表达式的建立 由物理系统的机理直接建立状态空间表达式 由系统高阶微分方程化为状态空间描述 由系统传递函数化为状态空间描述 由系统状态变量图列写状态空间描述 由系统方块图列写状态空间描述 状态向量的线性变换 系统状态空间表达式的非唯一性 系统特征值的不变性 将状态方程化为型规范型（对角线型和约当型） 二、教学基本要求 1、正确理解状态变量和状态空间描述的概念、涵义和特点。 2、熟练掌握建立状态空间表达式的不同方法，能够依据不同的已知条件建立系统相应的状态空间表达式。 3、熟练掌握线性变换方面的知识。理解坐标变换的概念，了解系统特征方程和特征值不变性及传递函数不变性的特点，熟练掌握将系统状态空间描述化为规范型的方法。 的值和时刻系统的输入函数，那么系统在时刻的行为就可以完全确定。这样一组变量就称为状态变量。 状态矢量 以状态变量为元组成的向量，称为状态矢量。 状态空间 以状态变量为坐标轴构成的n维空间称为状态空间，记作。 状态方程 状态变量和输入变量之间的关系用一组一阶微分方程来描述。 输出方程 系统的输出变量与状态变量、输入变量之间的数学表达式。 状态空间表达式 状态方程和输出方程综合起来，在状态空间中建立的对一个系统动态行为的完整描述（数学模型），称为系统的状态空间表达式。 状态空间表达式的一般形式 非线性系统的状态空描述 （2.1） 其中，为状态向量；为输入向量；为输出向量。向量函数和的全部或至少一组成元素为状态变量X和控制u的非线性函数。 线性系统的状态空间描述 线性时变系统的状态空间描述 （2.2） 其中，为系统矩阵；为控制矩阵；为输出矩阵；为在直接传递矩阵。 线性定常系统的状态空间描述 （2.3） 其中各个系数矩阵微常数矩阵。 离散时间系统的状态空间描述 （2.4） 其中，表示离散的时刻。 系统状态空间表达式的特点 状态空间描述考虑输入—状态—输出这一过程，是对系统动态行为的完全描述。 对于给定的系统，状态变量的选择不是唯一的，但个数是唯一的，即个数等于系统包含的独立储能元件的个数。 选择不同的状态变量，系统有不同的状态空间描述。系统任意两个状态向量之间的关系是线性非奇异的关系。即若X是系统的一个状态向量，只要矩阵P是非奇异的，则也是系统一个状态向量。 状态空间表达式的建立 由物理系统的机理直接建立状态空间表达式 根据系统内部的运动规律，直接推导其输入/输出关系的建模方法称为机理分析法。 列写步骤 确定输入变量和输出变量。 将物理系统划分为若干子系统，根据物理定律列写各子系统的微分方程。 根据各子系统微分方程的阶次选择状态变量（通常选择独立储能元件的输出物理量为状态变量，如电感电流，电容电压等），将各子系统的微分方程写成一阶微分方程组的形式，即可得到系统的状态方程。 按照输出量是状态变量的线性组合，写成向量代数方程的形式，即可得到输出方程。 由系统高阶微分方程化为状态空间描述 设线性连续时不变单输入单输出系统的高阶微分方程为： （2.5） 将其化为状态空间描述的关键问题是选择系统适当的状态变量，确定相应的系数矩阵。分两种情况讨论： 第一种情况：方程（2.5）中不包含输入函数的导数 微分方程形式为： （2.6） ①、选择状态变量 一个阶系统，具有个状态变量，因为当给定和的输入时，系统在时的运动状态就完全确定，所以选择为系统的一组状态变量令 （2.7） ②、将高阶微分方程（2.5）化为状态空间表达式 （2.8） 当Ａ矩阵具有形如（2.8）式的形式时，称为友矩阵，友矩阵的特点是主对角线上方的元素均为１；最后一行元素可取任意值；其余元素均为零。 第二种情况：方程（2.5）中包含输入函数的导数 线性连续时不变系统输入—输出的时域模型一般形式： ①、选择状态变量 （2.9） 其中可由下式计算，即 （2.10） ②、系统状态空间表达式 系统状态方程： （2.11）系统输出方程： （2.12） 由系统传递函数化为状态空间描