大小球分拣传送机械制系统设计.docVIP

摘要 机械臂自动分拣机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求， 遵循一定的程序、 时间和位置来完成工件的筛选与传送。 因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 关键词：大小球分拣控制系统； PLC； 行程开关 目录 第1章 引言 1.1 大小球分拣传送机械控制系统设计内容简介 1.2 大小球分拣传送机械控制系统设计要求 1.3 大小球分拣传送机械控制系统设计思想 第2章 大小球分拣传送系统的硬件电路 2.1 按控制要求进行功能分析 2.2分拣大小球控制的运行框图 2.3确定I/O信号数量，选择PLC的类型 2.4 分拣大小球控制的电器元件配置表 2.5 分拣大小球控制的I/O接线图 第3章大小球分拣传送系统的程序设计 3.1 分拣大小球控制程序的梯形图 3.2 分拣大小球控制程序的指令表 设计总结 谢辞 参考文献 第1章 引言 1.1 大小球分拣传送机械控制系统设计内容简介 学院此次安排我们进行了为其两周的机电传动课程设计实习，对我们即将进行毕业设计是很有益处的。这学期我们学习了机电传动控制课程，此次实习主要是对课本中的知识进行实践，比如继电器--接触器控制和可编程控制器控制等重要章节更是练习紧密。让我们把课本知识很好的应用于实践中去，有助于总体实力的提高。 本次我的课程设计的主要内容：大小球分拣传送机械控制系统设计，如图1-1。 图1-1大小球分拣传送机械示意图 1.2 大小球分拣传送机械控制系统设计要求 本次设计的控制要求如下： 1.机械臂起始位置在机械原点（见图1-1），为左限、上限的交点位置。 2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。 3.启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。 4.机械臂有形式有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球是，下限开关LS2接通（=“1”） 1.3 大小球分拣传送机械控制系统设计思想 我对于本次课程设计的总体思路如下：本设计主要要求控制电路PLC的设计，故对于主电路就不做过多阐述。 主电路有两部分： 1．电动机控制机械臂上下左右运动。 2．主电路给机械臂的电磁铁加电产生磁场吸住球运动。由继电器控制液压缸伸缩运动,也控制电动机正反转. 控制电路：由PLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球.PLC控制继电器和电灯的输出，从而控制主电路。 1.当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。 2.启动装置后，机械臂下行，一直到极限开关SQ闭合。此时。若碰到的是小球，则下限开关LS2为闭合状态；若碰到的是大球，则下限开关LS2仍为断开状态。 3.吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；碰到 右限位开关（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到 小球箱里，然后返回到原位。 4.如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。 第2章 大小球分拣传送系统的硬件电路 2.1 按控制要求进行功能分析 分拣大小球的控制功能要求为： 1.原位：机械臂原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关LS1压合，同时机械臂处于有磁状态状态和球槽内有球（接近开关PS吸合），这时原位显示亮，表示准备就绪。 2.按下启动按钮SB1后，机械臂的电磁铁断磁，机械臂下降，接近开关SQ闭合后后机械臂会碰到球，接着电磁铁加磁。如果同时碰到下限开关LS2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关LS2，则一定是大球。 3.机械臂吸住球后就提升，碰到上限开关LS3后就右行。 4.如果是小球，则右行到LS4处；如果是大球，则右行到LS5处。 5.机械臂下降，当碰到下限开关LS2后，经过1S后将