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状态空间分析法的主要特点及其应用 学院（系）：学院专业班级： 学生姓名： ： 教师： 状态空间法是在中建立在状态变量描述基础上的对控制系统分析和综合的方法。状态变量是能完全描述系统运动的一组变量。如果系统的外输入为已知，那么由这组变量的值就能完全确定系统未来各时刻的运动状态。通过状态变量描述能建立系统内部状态变量与外部输入变量和输出变量之间的关系。反映状态变量与输入变量间因果关系的数学描述称为状态方程，而输出变量与状态变量和输入变量间的变换关系则由方程来描述。 式中： A∈Rn╳n——由系统自身结构确定的参数矩阵，称为系统矩阵或状态矩阵 B∈Rn╳r——称为输入矩阵或控制矩阵 C∈Rm╳n——称为输出矩阵 D∈Rm╳r——称为直接转移矩阵 2.2 状态空间分析法的特点 状态空间分析法的特点很多，主要表现有它不仅描述系统的输入一输出关系，而且还进入了系统的内部，可直接在时间域内对有限时间段研讨．状态空间模型能够完全表达系统的全部状态与性能，它不但能描述线形系统，而且也能描述非线形系统与时变系统．在现代控制理论中，用状态变量法来描述系统，这时控制系统是用一阶矩阵向量微分方程来描述的．之所以采用矩阵表示法是为了描述系统的数学表达式简捷而明了，方便而高效，并且容易利用计算机求解。 2.2.1 多变量控制——多输入多输出系统 在单输入单输出系统中，通常借助于分数阶微积分对分数阶控制系统进行数学描述，主要用来描述系统的外部特征，但是碰到比较复杂的问题时，尤其是有多输入多输出的系统，状态空间分析法就显得尤为重要。所以说多输入多输出是状态空间分析法中其最具代表性的一个特点，这正是区别于传统的控制方法的地方，像PID控制，而使其成为现代控制方法中最具独特魅力的地方。应用状态空问分析法研究系统的控制, 有利于把系统划分为若干组分或子系统对各种因子分别进行动态描述, 同时更好地解决多输入和多输出的研究技术, 使受控系统或受控过程的输入输出数据成为一类模型，从一类模型中，确定出一个在某种意义下最能代表该系统或该过程特性的数学模型。 对于多输入多输出问题传统的一般的解法是解耦法。在这样的系统中，由于其传递函数矩阵是非对角线矩阵，所以系统对某一输出量的控制就必然会影响到其它的输出量，此时只有寻求一组恰当的输入量才能实现对某一输出量的控制。显然，这是很复杂的控制问题。要解决多输入多输出的问题，最重要的一点是寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联的多变量系统实现每一个输出仅受对应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出，这就可以看做为单输入单输出的问题，从而可以实现自治控制。这就是解耦问题，显然，解耦系统的主要特征是传递函数矩阵为对角矩阵，其必要条件是系统的输入数目与输出数目一致。为了实现解耦，常常是在系统中引入适当的补偿器，使其传递函数矩阵对角线化。这种方法尤其故有的优点，思路很明确，但是求解过程比较繁琐，首先需要确定系统是否能过被解耦，还要确定解耦系统的具体综合问题，尤其对于一些复杂的系统，更是难以发挥其优点。 另外一种解法是结合其他的算法，如动态规划方法，提出一种状态变量递推计算格式,对状态变量进行迭代求解。该方法的特点是,对结构系统的描述,采用了状态空间理论的表达式,其形式简单,物理概念清晰,易于编制程序在计算机上实现计算,需要内存少,计算时间短,效率高,计算精度好等。在计算过程中,不需要求解线性代数方程组,也不必对矩阵求逆和对方程的解耦处理,只需作矩阵相乘运算。特别是对多输入、多输出系统等问题的求解,效率较高。因此,该方法有实用价值和发展前景。 2.3.2 与计算机的结合 状态空间分析法另外一个最重要的特点是与计算机紧密的结合，随着计算机技术的发展而不断取得进步。自从钢铁行业中热轧厂成功采用计算机控制，此后就得到了高质量，高产量的生产。在多输入多输出过程，非线性等问题中必须要结合计算机技术才能得到求解，也使得求解过程变得很简单，尤其是对矩阵的乘法，求逆等，让答案更精确，使控制效果更加理想。 3 应用状态空间分析法求解多股流换热器 3.1 多股流换热器动态特性 四股流换热器的通道排列如图1所示, 热流体A 与冷流体B、C、D 同时进行换热。[1] 此四股流换热器被看成线性定常系统。在其动态过程中, 如果只有各流体的流量发生变化, 那么流体出口温度对流量变化的线性区域分别为它们的静态流量值的30% ; 如果流量和进口温度同时发生变化, 那么流量和进口温度变化叠加以后的线性区域为它们各自静态值的20%[3] 。 通过实验方法可得热流体A的出口温度对冷流体B、C、D 的流量变化的传递函数表达形式如下：, 其中由实验所得的系数列于表1中 方程 1 、方程（2）和方程 3 在时间域里的微分方程表达形式可以写成: 考虑到