实验六 离散控制统Simulink仿真与状态反馈控制器的设计.docVIP

实验六 离散控制系统Simulink仿真与状态反馈控制器的设计 姓名： 学号： 实验题目 2.6.2 系统结构如指导书图2-6-31所示，其中T 0.2s，用Simulink仿真方法完成系统的单位阶跃响应试验。 2.6.1已知系统结构图如指导书图2-6-32所示，若采样周期T由0.1至1s范围内变化，用MATLAB编程的方法，完成T每增加0.3s，系统的阶跃响应曲线的变化，分析采样周期对离散系统动态特性及稳定性的影响。 2.7.2已知一个单位反馈系统的开环传函为，试搭建Simulink模型，仿真原系统的阶跃响应。再设计状态反馈控制器，配置系统的闭环极点在P1 -3，P2 -0.5+j，P3 -0.5-j，并用Simulink模型进行仿真验证。 实验目的 掌握在Simulink环境下以及在MTALAB环境下，进行离散控制系统的建模、分析。观察采样周期对离散系统动态特性及稳定性的影响。学习设计状态反馈控制器，用状态反馈实现闭环极点的任意配置。 实验过程与结果 题2.6.2： 在Simulink环境下，搭建如图1所示的模型： 图1 Simulink环境下的采样系统建模 将零阶保持器的采样时间设为0.2，同时在Simulation-Configuration parameters中把Type选为Fixed-Step，然后在Fixed-Step size中输入对应的采样时间0.2。运行，观察系统单位阶跃响应。结果如图2： 图2 系统的单位阶跃响应 题2.6.1： 1、在MATLAB环境下，在m文件中编写如下程序： n [1];d [1 1 0];g tf n,d ; %求连续系统开环传函 Ti [0.1 0.4 0.7 1]; %设置不同的采样周期 for i 1:length Ti T Ti i ; g0 c2d g,T,zoh ; %求加入零阶保持器后开环传函 gb feedback g0,1 ; %系统闭环传函 [num,den] tfdata gb,v ; %得到闭环传函的分子、分母 abs roots den %求闭环特征根，判稳 dstep num,den %画离散系统的单位阶跃响应曲线 hold on;grid on; %在同一张图上绘制 end legend T 0.1,T 0.4,T 0.7,T 1 运行程序，得到系统闭环特征根，以及不同采样周期时系统的单位阶跃响应曲线，结果如图3： ans 0.9537 0.9537 ans 0.8555 0.8555 ans 0.8077 0.8077 ans 0.7951 0.7951 图3 采样周期不同时，系统的单位阶跃响应曲线 分析：随着采样时间T从0.1增大到1，系统响应上升时间减小，调整时间减小，超调量增大。系统的根均在单位圆内部，系统始终稳定。 题2.7.2： 在Simulink环境下，搭建如图4所示的原系统模型： 图4 Simulink环境下原系统建模 原系统阶跃响应曲线如图5： 图5 原系统阶跃响应曲线 在MATLAB环境下，编写如下程序，设计状态反馈控制器，配置系统闭环极点： n [10];d conv [1 0],conv [1 2],[1 3] ;g tf n,d ; %原系统开环传函 gc feedback g,1 ;[num,den] tfdata gc,v ; %得到原系统闭环分子、分母 [a,b,c,d] tf2ss num,den %转换为状态空间模型 rc rank ctrb a,b %求秩，判定能控性 if rc 3 p [-3 -0.5+j -0.5-j]; %若能控，配置闭环极点 F acker a,b,p %得到状态反馈矩阵F end g_new ss a-b*F,b,c,d ; %极点配置后的闭环传函 t 0:0.1:20; step g_new,t %绘制极点配置后的阶跃响应曲线 Grid 运行程序，得到如下结果： a -5 -6 -10 1 0 0 0 1 0 b 1 0 0 c 0 0 10 d 0 rc 3 F -1.0000 -1.7500 -6.2500 极点配置后的单位阶跃响应如图6： 图6 极点配置后的阶跃响应曲线 在Simulink环境下，绘制带有状态反馈的状态变量图，如图7： 图7 带有状态反馈的状态变量图 进行仿真验证，单位阶跃响应图如图8： 图8 带有状态反馈的阶跃响应曲线 实验心得 本次实验为离散控制系统Simulink仿真与状态反馈控制器的设计。通过实验，在Simulink环境下以及在MTALAB环境下，进行离散控制系统的建模、分析，观察了采样周期对离散系统动态特性及稳定性的影响。设计了状态反馈控制器，用状态反馈实现闭环极点的配置。实验