机器人导论第一次作业.docVIP

下载本文档

3326
1
约小于1千字
约 3页
2017-06-08 发布于浙江
举报
版权申诉

机器人导论第一次作业.doc

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

1、习题1：已知矢量u和坐标系F，u为由F描述的一点。 1 确定表示同一点但由基坐标系描述的v。 2 首先让F绕基坐标系的y轴旋转90°，然后沿基坐标系的x轴平移20。求变换所得的新坐标系F 。 3 确定表示同一点但由坐标系F 描述的矢量u 。 4 作图表示u, v, u , F和F 之间的关系。：因为其所在连体坐标系为因此，由左边变换可得：：由于是基于基坐标系的变换，由“右乘联体左乘基”可得：：根据左边变换公式得：因此：： 2、已知其次变换矩阵要求Rot f, H, 确定f和的值。已知齐次变换矩阵，可知：得，因此。由于得：，由，且，得 3、矢量Q绕矢量f旋转角，产生新的矢量Q ，即Q Rot f, Q。求证：根据通用旋转变换的齐次变换阵，经过化简可得：由可得：即，同理，。由上述证明可得 yA xA xF’ yF zF zF’ yF’ xF P