第四章第三节相对运动图解法-14介绍.pptVIP

第四章 平面机构的运动分析 第三节 运动分析的相对运动图解法 相对运动图解法原理与步骤 根据理论力学运动合成的原理 正确列出机构的速度和加速度矢量方程 准确绘制速度和加速度矢量图 根据矢量图解出待求量 * * * 第一节 概述 第二节 用瞬心法作机构的运动分析 第三节 运动分析的相对运动图解法 第四节 平面矢量的复数极坐标表示法 第五节 平面机构的整体运动分析法 主要内容 内容提要 了解平面机构运动分析的目的和方法 掌握瞬心的概念及其在速度分析中的应用 熟悉机构运动分析的相对运动图解法 掌握解析法中的整体运动分析方法，并能应用该方法进行简单机构的运动学分析 又称——矢量方程图解法 机构中每个构件的运动形式不同（定轴转动、平面运动、移动），两个构件通过运动副联接，根据不同的相对运动情况，可分为两类： 一、同一构件上两点间的速度和加速度的关系 A C B 例：连杆ABC作平面运动时，已知A点的运动参数，求同一构件上C点或B点的速度或加速度。 根据运动合成的原理，C点或B点的运动，可以看作随连杆上任一点（基点）A 的牵连运动和绕基点A 的相对转动。 1. 同一构件上两点间的速度关系 选取速度比例尺 μv m/s/mm， 选任意点p作图使 VA＝μvpa， a b 同理有： VC＝VA+VCA 大小： √ 方向： √ ⊥CA 相对速度为： VBA＝μvab VB＝VA+VBA 按图解法得： VB＝μvpb, 不可解！ p 设已知大小： 方向： ⊥BA √ √ ? √ ? 方向：p ? b 方向： a ? b B A C vB a b p c 同理有： VC＝VB+VCB 大小： √ ? 方向： √ ⊥CB VC＝VA+VCA ＝VB+VCB 不可解！ 联立方程有： 作图得：VC＝μv pc VCA＝μv ac VCB＝μv bc 方向：p ? c 方向： a ? c 方向： b ? c 大小： √ √ 方向： √ ⊥CA √ ⊥CB A C B 在作图中已经发现有些规律，如速度图形中小写字母与机构简图中字字母顺序相反，下面我们总结一下速度矢量图中有那些特点？ 作者：潘存云教授 A C B c a b p ω＝VBA/LBA＝μvab/μl AB 同理：ω＝μvca/μl CA 图示由各速度矢量构成的图形pabc 称为速度多边形（或速度图 p点称为速度多边形极点 得：ab/AB＝bc/ BC＝ca/CA ∴ △abc∽△ABC 方向：CW 强调用相对速度求 ω＝μvbc/μl BC ω c a b p 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 c a b p A C B 速度多边形的性质: 由极点p向外连接任一点的向量，代表该点在机构简图中同名点的绝对速度，方向为由p→指向该点。 ② 连接任意两点的向量代表这两点在机 构简图中同名点的相对速度，指向与速 度的下标相反。如bc代表VCB。 常用相对速度求构件的角速度。 ③ ∵△abc∽△ABC，称abc为ABC的速度 影象，两者相似且字母顺序一致。前 者沿ω方向转过90°。 称pabc为PABC的速度影象。 特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！ P ④ 极点p代表机构中所有速度为零的点的影象。 绝对瞬心 D 作者：潘存云教授 c a b p 作者：潘存云教授 A C B 速度多边形的用途： 由两点的速度可求任意点的速度。 例如，求BC中间点E的速度VE时，bc上中间点e为E点的影象，联接pe就是VE E e 思考题： 连架杆AD的速度影像在何处？ D b’ 作者：潘存云教授 B A C 2. 同一构件上两点间加速度的关系 求得：aB＝μap’b’ 选加速度比例尺 μa m/s2/mm 在任意点p’作图使 aA＝μap’a’ b” 设已知角速度ω，求B点的加速度 A B两点间加速度之间的关系有： aB＝aA + anBA+ atBA atBA＝μab”b’ 方向: b” ? b’ aBA＝μab’ a’ 方向: a’ ? b’ 大小： 方向： ? ⊥BA ? √ √ √ B?A ω2lAB aA aB a’ p’ 作者：潘存云教授 aC＝aA + anCA+ atCA ＝ aB + anCB+ atCB 又： aC＝ aB + anCB+ atCB 不可解！ 联立方程： 同理： aC＝aA + anCA+ atCA 不可解！ 作图求解得: atCA＝μac”’c’ atCB＝μac’c” 方向：c”’ ? c’ 方向：c” ? c’ 方向：p’ ? c’ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ B A