第四章多自由度系统(21-24)介绍.ppt

3 求[K]的第三列。设yl沿坐标正方向有一个单位位移，其余广义坐标位移为零，则只有k1被伸长，k2被压缩，因此有 k13＝-k2， k23＝0， k33 k2+k1， k43 0 4 求[K]的第四列。设y2沿坐标正方向有一个单位位移，其余广义坐标位移为零，则只有k3被伸长，k4被压缩，因此有 k14 0， k24 -k4， k34 0， k44＝k3+k4 系统在广义坐标 x yA，yB，yl，y2 T下的刚度矩阵为： 系统的质量矩阵、阻尼矩阵也有类似的定义，并可以仿照上面方法来求。 例4-3 汽车振动的力学模型。 以D点的垂直位移 xD 及杆AB绕点D的角位移为坐标，列出车体作微小振动的运动微分方程。 解： 拉格朗日方程： 拉格朗日函数 独立的广义坐标 广义力 例4-3 例4-3 第四章多自由度系统的振动 机械振动 单自由度系统 多自由度系统 二自由度系统 定义 1、定义：需要用三个以上的独立坐标 x1,x2, x3,x4, q1 , q2等 才能描述其运动的振动系统。 2、多自由度系统是单自由度系统的深化和拓展。 3、多自由度系统能更好地反映系统结构的振动特性，将系统作为单自由度系统只是忽略了系统的其它自由度的振动，是一种近似。 几种常见的多自由度系统 图 4—1 概述： 杆、梁、板、壳， 无限多个自由度 （连续体） 离散化 有限自由度系统 n 个自由度的系统， 用 n 个独立的广义坐标来描述。 n 个固有频率 有可能出现重复 主振动:按任一固有频率作自由振动,是一种同步运动 主振型:系统作主振动时具有的振动形态,又叫模态， 主坐标:对于特殊的n个坐标,运动微分方程不出现坐标耦合 振型叠加法:分n个自由度的振动来考虑,再叠加. 本章内容 1、多自由度系统振动的基本理论 ：运动微分方程的建立 定义法 ； 2、固有频率和振型 求法 ； 3、多自由度系统动力响应常用的振型迭加方法 ； 4、用变换方法求多自由度系统动力响应 。 §4.1 运动微分方程 n自由度振动系统的运动微分方程可写成： 1、[M]，[C]，[K]分别为系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。 2、 x 为n维位移向量，它的分量是各个自由度的广义位移，而 和 分别为速度向量和加速度向量，它们的分量分别为各个自由度的广义速度和广义加速度。 f 是广义外力向量，它的分量是各个自由度所受到的广义外力。 1、运动微分方程建立的关键：求得[M]，[C]，[K]中的各个元素。 2、求解微分方程的过程就是使[M]，[C]，[K]对角化的过程，可求得固有频率及其振型。 1、多自由度的微分方程： 例4-1 试建立系统的运动微分方程。 解： 两自由度系统； 例4-2 M1 t ，M2 t I1 , I2 试：建立系统的运动微分方程。 解： 受力分析 角振动与直线振动在数学描述上相同， 在多自由度系统中也将质量、刚度、位移、加速度以及力都理解为广义的。 例4-1 试建立系统的运动微分方程。 影响系数法 运动微分方程的矩阵形式： 质量矩阵 刚度矩阵 激振力向量 作用力方程 n 个自由度的系统： 若 静力加载 假定有这样一组外力，使系统只在第j个坐标上产生单位位移，而在其他方向都不产生位移，即产生如下的单位向量： 影响系数法 可见所施加的这组外力数值上正是刚度矩阵K的第j列，其中Kij i 1,…,n 是在第i个坐标上施加的力，Kij是使系统仅在第j个坐标上产生单元位移而相应于第i个坐标上所需施加的力 即 静力加载 现假设系统受到外力瞬间，只产生加速度而不产生任何位移 同样推导可知，所施加的这组外力数值上正是质量矩阵的第j列，其中Mij i 1,…,n 是在第i个坐标上施加的力，mij是使系统仅在第j个坐标上产生单元加速度而相应于第i个坐标上所需施加的力 1 影响系数法 设各个自由度的位移为 x 和系统的刚度矩阵为[K]，则各个自由度上所受到的外力为： 定义刚度矩阵[K]的元素kij：如果系统的第j个自由度沿其坐标正方向有一个单位位移，其余各个自由度的位移保持为零，为保持系统这种变形状态需要在各个自由度施加外力，其中在第i个自由度上施加的外力就是kij。 Kij是使系统仅在第j个坐标上产生单元位移而 相应于第i个坐标上所需施加的力 1 影响系数法 设各个自由度的加速度为 和系统的质量矩阵为[M]，则各个自由度上所受到的外力为： 定义质量矩阵[M]的元素Mij：如果系统的第j个自由度沿其坐标正方向有一个单位加速度，其余各个自由度的加速度保持为零，为保持系统这种变形状态需要在各个自由度施加外力，其中在第i个自由度上施加的外力就是Mij。 mij是使系统仅在第j个坐标上产生单元加速度而相应于第i个坐标上所需施