第四章李雅普诺夫稳定性理论介绍.ppt

设 则 负定 原点是渐进稳定的； 只有一个平衡状态，该系统是大范围渐进稳定； 由于V x 与t无关，又是大范围一致渐进稳定。 定理1 几何意义： 等能量轨迹 整个平面 例2：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：1 令 即原点是平衡状态。 设 则： 其它 负半定 令 非零状态时 则原点 是李雅普诺夫意义下稳定。 定理3 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：由于 设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 则原点是平衡状态 定理3 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解:设 即 则 可见 与 无关，故非零状态 如 有 ，而对其余任意状态有 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 推论1 4.4 线性定常系统渐进稳定性判别法 设系统状态方程为： 为唯一平衡状态。 设选取如下的正定二次型函数 为李氏函数 则： --非奇异矩阵 将 代入： 令 由渐进稳定性定理1，只要Q正定 即 负定 ，则系统是大范围一致渐进稳定。 定理：系统 大范围渐进稳定的充要条 件为: 给定一正定实对称矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立，则 为系统的一个李氏函数。 方法1：给定P Q V x 选取不定 Q不定。 给定正定Q P Q单位阵 p的定号性 方法2：Q取正半定 定理2 允许单位矩阵主对 角线上部分元素为零 负半定。 例1： 解：选取 P正定 是大范围一致渐进稳定 线性定常离散系统渐进稳定性判别 设系统状态方程： 其中 -非奇异阵， 是平衡状态。 设 令 李氏代数方程 定理：系统 渐进稳定的 充要条件为： 给定任一正定实对称阵Q，存在一个正实 对称P，使式 成立，则 是系统的一个李氏函数。 可取 Q I，如果 且 Q为正半定阵。 第四章 李雅普诺夫稳定性理论 4.1 稳定性基本概念 4.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 4.3 李雅普诺夫第一法 4.4 李雅普诺夫第二法 4.5 线性定常系统渐进稳定性判别法 1.正确理解稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定 性概念 2.熟练掌握李氏第一法,李氏第二法 3.掌握线性系统渐近稳定性分析和离散系统渐近稳 定性分析方法 重点内容： 李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李 雅普诺夫函数的构造 线性定常系统与非线性系统稳定性定理与判别 李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别 教学要求： 研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法 适用于一，二阶非线性系统 1982年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 4.1 稳定性基本概念 1.自治系统：输入为0的系统 Ax+Bu u 0 2.初态 f x,t 的解为 初态 3.平衡状态： 系统的平衡状态 a.线性系统 A非奇异： A奇异： 有无穷多个 b.非线性系统 可能有多个 例如： 令 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 4.1 李雅普诺夫意义下的稳定 1.李氏意义下的稳定 如果对每个实数 都对应存在另一个实数 满足 的任意初始态 出发的运动轨迹 ，在 都满足： 则称 是李雅普诺夫意义下稳定的。 时变系统： 与 有关 定常系统： 与 无关， 是一致稳定的。 注意： －向量范数 表示空间距离 欧几里得范数。 2.渐近稳定 1）是李氏意义下的稳定 2） 一致渐进稳定 3.大范围内渐进稳定性 对 都有 初始条件扩展到整个空间，且是渐进稳定性。 线性系统 严格 ：如果它是渐进稳定的，必 是有大范围渐进稳定性 线性系统稳定性与初 始条件的大小无关 。 非线性系统：只能在小范围一致稳定，由状 态空间出发的轨迹都收敛 或其附近。 当 与 无关 大范围一致渐进稳定。 必要条件：在整个状态空间中只有一个平衡状态 不稳定性：不管 ， 有多小，只要 内由 出发的轨迹超出 以外，则称此平衡状态是不稳定的。 线性系统的平衡状态不稳定 表征