工业机器人技术第5讲详解.ppt

* * * * * * * 4.4.2 动能和位能的计算 令连杆3上任一质点P的质量为dm，则其动能为： 任一机械手连杆i上位置矢量 的质点，其动能为 * * 4.4.2 动能和位能的计算 对连杆3积分dK3，得连杆3的动能为： 式中， 积分称为连杆的伪惯量矩阵，并记为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 任何机械手上任一连杆i的动能为： （4.17 式中，Ii为伪惯量矩阵，其表达式为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 式中，Ii为伪惯量矩阵，其表达式为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 物体的转动惯量、矢量积以及一阶矩量为： 如果令 * * 4.4.2 动能和位能的计算 于是可把Ii表示为（4.18 ： * * 4.4.2 动能和位能的计算 具有n个连杆的机械手总的动能为： （4.19 连杆i的传动装置动能为 式中，Iai为传动装置的等效转动惯量，对于平动关节，Iai为等效质量； 传动关节的传动装置总动能为 * * 4.4.2 动能和位能的计算 下面计算机械手的位能，一个高度为h，质量为m的物体其位能为： P＝mgh 连杆i上位置 处的质点dm，其位能为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 其中，mi为连杆I的质量， 为连杆I相对于其前端关节坐标系的重心位置，由于传动装置的重力作用Pai一般是很小的，一般忽略不计，这时，机械手的总位能为 4.4.3 动力学方程的推导 拉格朗日算子： * * 4.4.3 动力学方程的推导 对上式求导 拉格朗日算子： * * 4.4.3 动力学方程的推导 * * 4.4.3 动力学方程的推导 * * 4.4.3 动力学方程的推导 * * 4.4.3 动力学方程的推导 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * * * * * * * * * * * * * * * 第四章 机器人动力学 机器人是主动机械装置，原则上，它的每个自由度都具有单独传动。从控制的观点来看，机械手系统是冗余、多变量和本质非线性的自动控制系统，也是复杂的动力学耦合系统。每个控制任务本身就是一个动力学任务。因此研究机器人的动力学问题就是为了进一步讨论控制问题。 为使机器人连杆加速，驱动器必须有足够大的力和力矩来驱动机器人连杆和关节，以使他们能以期望的加速度和速度运动，否则连杆将因运动迟缓而损失机器人的位置精度。因此必须建立决定机器人运动的动力学关系方程，用来计算每个驱动器所需的驱动力。 * * 第四章 机器人动力学 方法： 1 牛顿—欧拉法； 2 拉格朗日方法。 机器人动力学方程可以确定机器人的运动，但实际上除最简单的情况外，求解机器人的全部动力学方程几乎是不可能的。 作用： 1 确定力和力矩，以便在机器人连杆和关节上产生期望的加速度； 2 考察不同负载对机器人的影响及根据期望的加速度来考察某些负载的重要性； * * 第四章 机器人动力学 牛顿欧拉法从运动学出发求得加速度，并消去各内作用力。拉格朗日方法，它只需要速度而不必求内作用力，是比较直接的方法。 对于动力学，有两个相反的问题：一是动力学