第四章(稳定性与李雅普诺夫方法)详解.ppt

第四章 结束 * * 第四章 稳定性与Liyaponov方法 要求：1、理解Liyaponov稳定性的定义； 2、掌握稳定性的判定方法； §4.1 Liyaponov关于稳定性的定义 一、系统状态的运动及平衡状态 1、运动或状态轨线  设在初始条件（t0,x0）下有唯一解为： 称为从初始条件（t0,x0） 出发的运动轨迹（运动或状态轨线）。  2、平衡状态  满足 的xe,称为系统的平衡状态。  ★ 对线性定常系统 当A为非奇异矩阵时，满足 的解 是系统唯一存在的一个平衡状态。而当A为奇异矩阵时，则系统将有无穷多个平衡状态。 ★ 对非线性系统，通常可有一个或多个平衡状态，它们是由方程式 所确定的常值解。 例 其平衡点为 结论：非线性系统的平衡点可能不唯一，也可能无。 3、任何一个平衡状态可以通过坐标变换至坐标原点xe =0处。二、稳定性的几个定义  定义 称平衡状态xe为 Liyaponov意义下的稳定，简称稳定。 1、 Liyaponov意义下的稳定 欧几里德范数即x与xe的距离。 √对于线性系统来说，如果平衡状态是渐近稳定的，则必然也是大范围渐近稳定的。 √对于非线性系统，使 为渐近稳定平衡状态的球域s（δ） 一般是不大的，常称这种平衡状态为小范围渐近稳定。 2、渐近稳定 xe稳定且从初始状态出发的状态轨线收敛于xe。 3、大范围渐近稳定 对所有的初始状态xe都渐近稳定。  4、不稳定  由s(δ )内出发的状态轨线至少有一根会越过s(ε) ，称xe不稳定 结论：① x(t)有界， xe 稳定； ② x(t)有界且趋于0， xe 渐近稳定；  ③ x(t)无界， xe 不稳定； §4.2 Liyaponov 第一法一、线性定常（时不变）系统的稳定判据   系统在平衡状态xe=0渐近稳定的充分必要条件是A的所有特征值全部具有负实部，为内部稳定性(也叫状态稳定性)。 若系统对于有界输入，所引起的输出有界，则称系统为输出稳定。 输出稳定的充要条件是 W(s)=C(sI-A)-1b的极点全部位于s的左半平面。  例1 判定系统 的状态稳定性和输出稳定性。   解：由 得   故系统不是渐近稳定的。 由s=-1位于s的左半平面，因而系统输出稳定。 结论：只有系统无零、极点对消且系统的特征值与其极点相同时，系统的状态稳定性才与其输出稳定性一致。 二、非线性系统的稳定性  式中的R(X)为级数展开式中的高阶导数项； ♀若令 ，在平衡状态xe处线性化，得 稳定判据： 1、A的所有特征值全部具有负实部，则xe渐近稳定，稳定性与R(x)无关。 2、A的所有特征值至少有一个正实部，则xe不稳定。 3、A的所有特征值至少有一个0实部，则系统处于临界情况，xe的稳定性取决于R(x)，不能由A的特征值符号确定。 例 分析系统 的稳定性。解： xe1处线性化， 特征值 λ1=1， λ2=-1。 Xe1不稳定。