控制工程实验报.docVIP

便携式倒立摆建模及仿真实验报告 系统组成 本实验系统包括摆杆﹑小车﹑便携支架，导轨﹑直流伺服电机等。主体﹑驱动器﹑电源和数据采集卡都置于试验箱内，试验箱通过USB数据线与上位机进行数据交换，另有一条线接220v交流电源。便携支架为试验箱方便携带和安装而设计。 实验目的 1、学会控制系统的分析和设计，并学会用分析法和实验法建立控制系统的数学模型。 2、了解并掌握倒立摆系统，并运用力学分析方法建立直线型一级倒立摆的数学模型。 3﹑学习MATLAB工具软件在控制工程中的运用。 实验设备 计算机及MATLAB.VC等相关软件 便携式倒立摆实验系统 实验原理 便携式直线一级倒立摆的实验原理是:数据采集卡采集到的旋转编码器数据和电机尾部编码器数据，旋转编码器与摆杆同轴，电机与小车通过皮带相连，所以通过计算机就可以得到摆杆的角位移以及小车位移，角位移差分得角速度，位移差分可得速度，然后根据自动控制中的各种理论转换的算法计算出控制量。控制量由计算机通过USB数据线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部编码器连接到驱动器形成闭环，从而可以实现摆杆直立不到以及自摆起。 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法两种。对于倒立摆系统而言，虽然其本身是自然不稳定的系统，但忽略一些次要的因素后其便是一个典型的运动刚体系统，可以再惯性坐标内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 便携式直线一级倒立摆的物理建模与可控性分析 直线一级倒立摆主要由小车、摆杆等组成。小车可以在导轨上自由移动，摆杆可以在铅垂的平面内自由地摆动。现规定逆时针方向转角和力矩为正，且有： m0 --小车质量 m1--摆杆质量 O--旋转点坐标 G--摆杆质心坐标 l--O与G之间距离 L--摆杆的长度 J摆杆的转动惯量 f0-小车于导轨间的摩擦系数 f1-摆杆绕转动轴的摩擦阻力矩系数 F-外界作用力 θ-摆杆与垂直向上方向的夹角 分析摆杆及小车的受力情况： 1﹑摆杆 旋转点O和质心G的坐标分别为(Ox，Oy)=(x,0) 和（Gx，Gy）=(x-lsinθ,cosθ) 水平方向受力： F x=m1（G x）″=（x-ls i nθ）″ F x=m1x″-m1lθ″cosθ+m1l﹙θ′﹚2sinθ (1) 即 摆杆绕O点的力矩平衡方程： (J+m1l2)θ″=m1glsinθ-f1θ′+m1﹙O x)″l cosθ-m1(O y)″l sinθ 即 (J+m1l2﹚θ″=m1glsinθ-f1θ′+m1x″l cosθ (2) 小车 小车竖直方向受力平衡。 小车水水平方向受力: F-f0x′-F x=m0x″ (3) 由（1）和（3）消去F x 可得 （M0+M1）x″-M1lθ″cosθ=-F0x′-M1l（θ′）2sinθ+F （4） 由（2）和（4）得到方程组： A0x″-A1θ″cosθ=-A1（θ′﹚2sinθ-F0x′+u （5） -A1x″cosθ+B1θ″=-F1θ′+A1gsinθ 其中： A0=M1+M0； A1=M1l；B1=J+M1l2；u=F 这样便得到描述一级倒立摆运动的微分方程组：=+ (6) 又由线性化知：sinθ=θ，cosθ=1，θ2=0 便可以进一步简化（6）式得： (7) 对（7）进行拉氏变换： a0s2X(s)-a1s2Θ(s)=-f0X(s)+U(s) (8) -a1s2X(s)+b1s2Θ(s)=-f1sΘ(s)+a1gΘ（s) 倒立摆实物控制中，系统的输出是摆杆的角度，受到控制的是小车的位置，以控制小车的位置来矫正摆杆的角度，使其尽可能为零，所以实物建模时，以角度为受控对象。 以摆杆角度为输出，传递函数为： Θ(s) -a1s2 _______ = _________________________________________ U（s) (-a1-a0b1)s?4-(a0f1-b1F0)s3+(-a0a1-f0f1)s2-a1f0gs