一阶倒立摆实验告--模糊PID法.docVIP

广西大学实验报告纸 姓名：胡 东 指导老师：胡立坤 成绩： 学院：电气工程学院 专 业：控制理论与控制工程 班级：研112 实验内容：倒立摆的模糊PID控制器的设计及仿真 【实验时间】2011年11月26日 【实验地点】 综合实验大楼702过程控制实验室 【实验目的】 掌握模糊PID法的原理和方法，利用模糊PID法设计直线一级倒立摆系统的控制器，学会运用MATLAB软件进行建模和仿真。 【实验设备与软件】 计算机一台 直线一级倒立摆系统 MATLAB软件带Simulink软件 【实验原理】 为实现多输入多输出、高度非线性、不稳定的倒立摆系统平衡稳定控制，将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统平衡点附近的线性化模型。 在分析的基础上，模糊PID控制器是以误差e和误差变化ec作为输入，根据不同时刻的e和ec对PID 参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，由此构成模糊PID控制器，从而使系统满足瞬态和稳态性能指标。模糊PID控制结构图如下。 【实验内容、方法、过程与分析】 实验内容 （1）建模得到倒立摆的系统状态方程； （2）一级倒立摆模糊PID控制器的设计，并在MATLAB中仿真，记录控制曲线； （3）仿真成功后，将所设计的控制器在倒立摆控制实际系统中进行试验。 2、实验方法 在MATLAB软件中对倒立摆的建模和控制器的设计，然后仿真得到稳定的结果曲线后，将设计的控制器连接到直线一级倒立摆系统进行实验。 实验过程与分析 以小车的加速度作为输入的系统状态方程 模糊PID控制器的设计步骤 模糊集及论域定义 对误差e、误差变化ec及控制量Kp、Ki、Kd的模糊集及其论域定义如下： e、ec、Kp、Ki、Kd的模糊集均为 NB,NM,NS,ZE,PS,PM,PB e、ec、Kp、Ki、Kd的论域为 -6，-4，-2,0,2,4,6 e、ec、Kp、Ki、Kd的隶属函数图形如下 模糊控制规律。 找出PID3个参数与偏差e和偏差变化率ec之间的模糊关系，然后由此形成模糊规律并建立模糊控制器。 PID参数的整定必须考虑在不同时刻3个参数的作用及相互之间的互连关系。一般情况下，在不同的e和ec时，被控过程对参数Kp、Ki及Kd的自整定要求可以简单的总结出以下规律。 表一 Kp的控制规律 ec e NB NM NS ZE PS PM PB NB ZE ZE NM NS ZE ZE NS NS ZE PS ZE ZE PS PS PS NS ZE PS PM ZE ZE PS PB ZE ZE 表二 Ki的控制规律 ec e NB NM NS ZE PS PM PB NB NM PS NM NM NS ZE NS NM NS NS ZE NS NS NS PS ZE ZE ZE PM PB NS PS PB PB PN 表三 Kd的控制规律 ec e NB NM NS ZE PS PM PB NB NM PS NM NM NS ZE NS NM NS NS ZE NS NS NS PS ZE ZE ZE PM PB NS PS PB PB PM 在Simulink 中建立直线一级倒立摆的模型： 在初始位置条件下，Kp、Ki、Kd的初始值分别为50、40、10，对控制系统进行仿真。从仿真结果可以看出，模糊PID控制器具有良好的动态、稳态性能，对角度控制效果好，但对位置是发散。如下图 摆杆角度控制曲线 可以看出大约3.5秒是达到稳定 小车位置曲线 可以看出小车位置是发散的 【实验总结】 实验用模糊PID控制方法取得了较好的效果，模糊PID控制超调量与PID控制比较有所偏大，所以得到的系统动态响应曲线较好，响应时间短、动静态性能好。但模糊PID控制的这些优点是基于参数整定的比较好，如果没整定理想，就没有这么好的优点，几乎和PID差不多。所以参数整定比较重要。