Anroid和Zigbee技术的小车室内定位系统.docVIP

Anroid和Zigbee技术的小车室内定位系统 【摘 要】该系统实现了Android手机客户端通过狼牙技术控制小车运动，小车上配备Zigbee移动节点，室内环境设置Zigbee参考节点，小车在室内运动时，PC上位机实时显示小车坐标位置，可以应用于病患监控，消防安全，超市导购，企业管理等领域。 【关键词】Zigbee；定位；Anroid；狼牙；小车控制 The Car Indoor Positioning System of Zigbee technology and Anroid LIAO Ming-hua （Department of Computer Science， Zengcheng College of South China Normal University， Guangzhou Guangdong 511363， China） 【Abstract】The system realizes that the Android mobile client control vehicle movement by Spike， the small car with a mobile node of Zigbee， and set Zigbee reference node in the indoor environment， when the car is moving indoor， PC real-time display the car position coordinates， can be applied to patients monitoring， fire safety， supermarket shopping guide， business management and other fields. 【Key words】Zigbee； Positioning； Anroid； Spike； Trolley control ZigBee无线通讯技术以其易布建、低成本、低功耗的优势，在工业自动化生产，日常生活场所得到广泛应用，Android手机凭借开放性、丰富的硬件选择，迅速成为最流行的主流手机平台之一。PDA设备与无线传感网络的结合可以将工作、生活的空间浓缩于双手可以掌控的距离内，推动了物联网技术发展。 1 系统分析 小车定位系统分为两个功能模块，如图1。 图1 系统功能架构图 系统的网络架构图如图2。 图2 系统网络架构图 2 Zigbee定位实现 2.1 CC2430/CC2431芯片 CC2430/CC2431是德州仪器（TI）推出的全新概念新一代ZigBee无线单片机系列芯片，是真正符合IEEE802.15.4标准的片上SOC ZigBee产品。CC2431带硬件定位引擎，其定位引擎基于RSSI（Received Signal Strength Indicator）技术，根据接收信号强度与已知参考节点位置准确计算出有关节点位置，然后将位置信息发送给接收端。相比于集中型定位系统，RSSI功能降低了网络流量与通信延迟，在典型应用中可实现3到5米定位精度和0.25米的分辨率[1]。 2.2 定位原理 如图2所示，首先在定位环境安置4个由CC2430构成的参考节点，这4个节点都知道并能在其它节点请求时返回它自己的位置。参考节点不需要定位引擎的硬件应用，也不需要负责任何计算。还要配备一个协调节点（也就是网关节点），同样由CC2430构成，网关与PC机通过串口相连。随后，在小车上安置由CC2431构成的“盲节点”，它将收集所有参考节点对它的请求返回的信息，读出相关的RSSI值，将收集到的数值传输给硬件定位引擎，定位引擎计算得出位置信息，最后将位置信息传送给与网关相连的上位机程序，在上位机程序地图上显示出小车节点的所在位置。 从参考节点传输给盲节点的数据包要包括相关节点的X、Y坐标，RSSI由盲节点定位引擎进行计算。 2.3 定位算法 2.3.1 位置计算流程 CC2431接收到一个信息包时，将它将自动添加一个RSSI值在信息包中。CC2431是通过硬件计算定位坐标，在计算之前需要系统提供3个到8个参考节点的坐标值和RSSI值，并需要通过设置输入参考的A值和N值。计算流程如图3。 图3 计算流程图 A：是一个经验参数，表示距离发送者1米处的RSSI值。 N：信号传播系数，用来描述信号强度随距离增加而递减的参量。N的值依赖具体的环境，比如一堵厚墙会很大的影响其取值，通常靠经验来判断。 2.3.2 三边测量法 本设计使用的定位算法是三边测量法，如图4，已知A、B、C，3个节点的左边分别为（xA，yA）、（xB，yB）、（xC，yC）。假设用户节点O的坐标为（x，y），根据下面的点到点之间的距离公式[2]： ）■+