《机械设计基础》第1章_机构运动简图及自由度.pptVIP

第1章 机构运动简图及自由度 第1章 平面机构的运动简图及自由度 1.1 平面机构的组成 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构的自由度 1.1平面机构的组成 若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构，否则称为空间机构。构件和运动副是机构的组成要素。 一、构件及其自由度 构件的自由度： 能确定构件在任一瞬时位置的一组独立运动参数的数目。 二、约束与运动副 约束：对物体运动的限制。 运动副：两构件直接接触而彼此又有一定相对运动的联接。 三、运动副的分类 1.低副（1个自由度） 两构件间通过面接触形成的运动副称为低副 (1)转动副 组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线相对转动，这种运动副称为转动副。 转动副又称为铰链。 铰链中有一构件是固定的，称为固定铰链。否则称为活动铰链。 2.高副（2个自由度） 两构件之间通过点或线接触组成的运动副称为高副。 3.其它常见运动副 主要有螺旋副和球面副（空间副）。 4.运动副符号及构件的表示（国标GB4460－84） 四、机构中构件的分类及组成 1.2 平面机构运动简图 一、平面机构运动简图 按一定的长度比例尺确定运动副的位置，并用特定的构件和运动副符号及线条绘制出表示机构运动特征的简单图形称为机构运动简图。 二、平面机构运动简图的绘制 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间，从头至尾走一遍，数数构件是多少，再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺：μ = 实际尺寸m / 图上长度mm 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 1.3 平面机构的自由度 一、平面机构的自由度 平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。即能确定机构中所有构件在任一瞬时位置的一组独立运动参数的数目。 F—该机构的自由度 n—该机构中的可动件数 PL —该机构中的低副数 PH—该机构中的高副数 二、计算机构自由度时应注意的事项 1、复合铰链 两个以上构件组成两个或更多个共轴线的转动副，即为复合铰链。 2.局部自由度 机构中不影响其输出与输入运动关系的个别构件的独立运动自由度。 ⑴ 机构中某两构件用转动副相联的联接点，在未组成转动副以前，其各自的轨迹已重合，则组成转动副以后必将存在虚约束。 ⑵ 两构件构成若干移动副，其导路均相互平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。 ⑶ 两构件构成若干转动副且轴线重合，则计算机构自由度时只算一个转动副，其余为虚约束。 ⑷ 机构中对运动无影响的对称部分，也为虚约束。 ⑸ 两构件组成多个高副，且接触点处的公法线重合，则计算机构自由度时，只算一个高副，其余均为虚约束。 三、构件系统具有确定运动的条件 构件系统成为机构的充分必要条件为： 构件系统的自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。 关于虚约束的几点说明 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件。 四、计算平面机构自由度的实用意义 1.判定机构运动设计方案是否合理； 2.改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动； 3.判定测绘的机构运动简图是否正确。 作业： 习题1-6； 注意：①机构的原动件数大于自由度，势必使机构卡死或导致运动副及构件的损坏，不能成为机构。 ②机构的原动件数小于自由度，就会出现运动不确定情况。 注意： ① 一个作平面运动的点，有两个自由度； ②一个作平面运动的构件，有三个自由度； ③一个作空间运动的构件，有六个自由度。 注意：构件失去的自由度数目与它受到的约束数目相等。 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 三个条件缺一不可 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮齿轮齿廓活塞与缸套等。 I级副 II级副 低副和高副（平面机构） (2)移动副 组成运动副的两构