第2章机构的结构分析68430.pptVIP

第二章 平面机构的结构分析 教学要求 1、能根据实物绘制机构运动简图； 2、熟练掌握机构自由度计算方法； 3、掌握机构组成原理。 教学的重点与难点 1、机构及运动副的概念、绘机构运动简图 2、自由度计算，虚约束，高副低代 3、机构组成原理。 平面机构的组成原理 例题③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n 2 低副数PL 2 F 3n － 2PL － PH 3×2 －2×2－1 1 高副数PH 1 1 2 3 §2－6 计算平面机构自由度时应注意的问题 作者：潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例题：计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n 7 低副数PL 6 F 3n － 2PL － PH 高副数PH 0 3×7 －2×6 －0 9 计算结果肯定不对！构件数不会错，肯定是低副数目搞错了！ 1. 要正确计算运动副的数目 1 复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有 m-1 个转动副。 两个低副 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题: 重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n 7 低副数PL 10 F 3n － 2PL － PH 3×7 －2×10－0 1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 作者：潘存云教授 圆盘锯机构 2 两构件构成多个移动副，且导路平行或重合 如图2-16 , 则只能算一个移动副。 两构件构成多个转动副，且转动副轴线重合 如图2-17 , 则只能算一个转动副。 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 3 两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 图2-19 例题: 计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n 3， PL 3， F 3n － 2PL － PH 3×3 －2×3 －1 2 PH 1 对于右边的机构，有： F 3×2 －2×2 －1 1 事实上，两个机构的运动相同，且F 1 1 2 3 1 2 3 2. 要除去局部自由度 F 3n － 2PL ＋ PH －F′ 3×3 － 2×3 +1 －1 1 本例中局部自由度 F′ 1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉局部自由度。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 作者：潘存云教授 解：n 4， PL 6， F 3n － 2PL － PH 3×4 －2×6 0 PH 0 3. 要除去虚约束 formal constraint －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧。 增加的约束不起作用，应去掉其存在的虚约束。 例题： AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 除去虚约束,重新计算, 得 F 3n － 2PL + PH －p′ － F′ 3×4 － 2×6 + 0 －1 －0 1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 1 2 3 4 A B C D E F 例题：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 AB＝CD＝EF 虚约束 作者：潘存云教授 出现虚约束的场合： 1 两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪 图2-22 等。 需要证明 作者：潘存云教授 2 运动时，两构件上的两点距离始终不变,而用双转动副杆将此两点相联,也将带入1个虚约束。 3 对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者：潘存云教授 重复部分虚约束数p’的计算: 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例2-8 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n： A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 9 n 9 PL 11 PH 3 F 3n－ 2PL + PH －p′ － F′ 3×9 － 2×11 + 3 －1 －2 1 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 §2－7 虚约束对机构工作性能的影响 虚约束的不利影响： ①机构