机器人基础三级项目.doc

燕 山 大 学 课程研究项目报告 自平衡小车机器人系统的 设计与制作 学院 ： 机械工程学院 年级专业 ： 机电2012—1/2班 课程名称 ： 机电一体化系统设计 组号 ： 3 学生姓名 ： 武进、熊进、冯少日、张陶然 组内分工 ： 张三，车体设计与组装，45% 李四，软件设计与调试，55% 指导教师 ： 姚建涛、刘晓飞 日 期 ： 2015.10 摘要 本报告主要介绍打磨机器人的机械臂和机械手的设计方法、思路、原理以及运动控制等，并结合智能车结构绘制三维图、模拟仿真以及计算分析实现打磨、抓取等工作要求。报告主要分为三大部分：第一部分为进行机械臂方案选取，通过综合考虑选择最优方案，并绘制三维图；第二部分也是最重要的步骤为工作空间的分析（包括求运动学正解与反解）、速度分析与轨迹规划；第三部分为设计总结及心得体会。 通过设计过程中查阅大量资料，组内组间积极讨论最终形成此最终报告，但能力有限，对于本报告中的不足与错误希望老师批评指正。 关键词：机械臂，方案选取，三维图，工作空间，速度，轨迹规划 前言 机器人学是一门迅速发展的综合性前沿学科，进入21 世纪，人类对空间的利用越来越迫切，随着航天技术的发展，人类在太空中的活动也越来越多。未来将有大量的空间生产、空间加工、空间装配和空间 设备的维护修理工作要做。但是，由于