《机器人基础知识与应用》-01(机器人概述).pptVIP

厦门大学-全校性选修课 信息科学与技术学院-自动化系 教师：仲训昱 博士、助理教授 课程主要内容： 机器人概述 工业机器人系统 移动机器人系统 仿生机器人系统 机器人应用与智能化 第1讲 机器人概述 机器人定义 各种定义 机器人发展 现代机器人发展简史 机器人发展阶段 机器人例举 工业机器人 特种机器人 机器人技术 机器人定义 机器人定义 机器人定义 机器人定义 机器人定义 机器人定义 机器人定义 机器人定义 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 现代机器人 中国的机器人之路 中国的机器人之路 中国的机器人之路 中国的机器人之路 中国的机器人之路 机器人的发展阶段 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 各种机器人例举 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人技术 机器人驱动系统 （3）气压驱动 气压源 驱动器 控制阀 传感器 机器人驱动系统 （4）新型驱动器【智能材料：具有仿生功能,即材料能根据感受到的信息而自动判断、控制和调整以适应外界条件变化 】 静电驱动器 压电驱动器 记忆合金驱动器 形状记忆合金：指具有一定初始形状的合金在低温下经塑性形变并固定成另一种形状后，通过加热到某一临界温度以上又可恢复成初始形状的一类合金。 人工肌肉 光驱动器 2002年，丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba。 （它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 ） 2002年日本本田公司在东京展示了其最新研制的“Asimo”智能机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 中科院沈阳所“海人一号” 1995年，中国科学院沈阳自动化研究所研制的“海人一号”（CR-01）6000米无缆水下机器人潜海成功。它具有观察功能，装有摄像机和照相机，可对沉着物和海底进行摄像和照相；具有自动回避障碍、自动围绕沉着物巡游和自动返航等自主能力；利用我国自制的声剖仪可获取30米海底地层图。 国防科大-仿人机器人 1990年，国防科技大学成功研制了我国第一台类人型机器人——“先行者”，实现了我国机器人技术的突破。 中国 医疗机器人 中科院-微型机器人 北理工-仿人机器人 第一代机器人 第一代机器人是“可编程机器人”：这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序, 完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从 60 年代后半叶开始投入实际使用的, 目前在工业界已得到广泛应用。 这种机器人不具有外界信息的反馈能力，不能适应环境的变化。 第二代机器人 第二代机器人是“感知机器人”：又叫做自适应机器人, 它在第一代机器人的基础上发展起来的, 能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于 70年代初期, 到 1982 年, 美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统, 宣告了感知机器人的诞生, 在 80 年代得到了广泛应用。机器人工作时，根据感觉器官（听觉、视觉、触觉传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第三代机器人 第三代机器人是“智能的机器人”：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作任务。它能在变化的环境中，自主决定自身的行为，具有高度的适应性和自治能力。这类机器人具有自主地解决问题的能力，也被称为自治机器人。 工业机器人（机械手） 焊接机器人 搬运机器人 装配机器人 特种机器人 勇气号火星车 “月面巡视探测器” 空间站灵活操作机器人 空间机器人 勇气号火星车 “月面巡视探测器” 空间站灵活操作机器人 全球首名太空机器人即将前往空间站 水下机器人 缆控水下机器人——ROV 无缆水下机器人——AUV 军用机器人 美国的全球鹰无人机 德国研制的无人机 长空一号 长虹-1 “暗剑”无人机 军用机器人 作战机器人 MAARS机器人