apmpid调参的通俗理解.docVIP

apm?pid?调参的通俗理解 在?APM?的参数设置菜单中，有一项?PID?设置，对于没接触过?PID?的人来说，那完全是?一头雾水，一堆摸不着头脑的数字。鉴于此，本文力争以通俗的语言讲解?PID?的各个含义。?PID?控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P?代表比例，I?代表积分，D?代表?微分，从这些名词中可以看出，PID?控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的?PID?参数根据特的?公式计算以后输出控制。? 举个形象的例子，一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力，让其凭?借惯性滑行到月台位置。假如设置火车以?100km/h?的速度在站前?1km?的地方切断动力开始滑行，那么这个?100?比?1?就是比例?P?的含义，P?越大，它在站前开始滑行的速度越快。滑行初始速度快的好处就是进站快，但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月台，这样一来火车不得不进行倒车，但是因为?P?设置过大，倒车以后的滑行也会同样使火车倒过头了，这样一来，就形成了一种反复前行后退的震荡局面。而?P?设置小了，进站速度会变得非常缓慢，进站时间延长。所以设置一个合适的?P?值是?PID?调节的首要任务。由于?P?是一个固定的数值，如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现出来的话，不考虑惯性及外力的