第一章现代控制理论.pptVIP

状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例 画出一阶微分方程的系统结构图。 状态结构图 例 画出三阶微分方程的系统结构图。 二、由系统机理建立状态空间表达式 1 选取 个状态变量；确定输入、输出变量； 线性定常系统的状态空间表达式为 2、传递函数中有零点时的实现 1.4 状态矢量的线性变换 （2）A为任意形式的方阵，有q重实特征值 ，其余为n-q个互异实特征值 。求解 时只有1个独立的实特征向量 为广义实特征向量，满足： q阶 约旦块 约旦块（若干） 对角线元素 互异实特征值对应的实特征向量 ， 满足： 非奇异线性变换矩阵 [例]：试将下列状态方程化为约旦标准型 [解]：求特征值： 另一广义的特征矢量： （二重根）时的特征矢量为： 时特征矢量： 二、A阵为标准型（友矩阵） （1）有n个互异实特征值 ，其变换阵是一个范德蒙德矩阵 非奇异线性变换矩阵 范德蒙 矩阵 [例]：已知系统矩阵A，将其 变换为对角线矩阵。 [解]: （2）有q重实特征值 ；另外有 个互异实特征值 非奇异线性变换矩阵 [例]：已知系统矩阵A，将其 变换为约旦矩阵。 [解]: 三、系统的并联型实现 留数 选取 状态