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FANUC Series 16/18-MC AI輪廓控制功能 FANUC TAIWAN技術部1998/7/22 1.概要 本功能主要目的是應用在高速、高精度加工?使用本功能可降低因進給率提升所導致的加減速的延遲及伺服系統的延遲?並且可以減少加工形狀的誤差。 此外?可以使用最大可預讀40個單節的補間前直線加減速?並且可做到橫跨多單節的平滑加減速?因此可達到更加快速的加工。 比起簡易高精度輪廓控制本功能有以下的變更 功能名稱由簡易高精度輪廓控制變更為AI輪廓控制 變更緩衝單節數 5個單節→40個單節 追加依加速度做進給速度的箝制 變更重疊單節數 可由參數設定 2.規格 本功能在進入AI輪廓控制模式下有效 2.1指令格式 G05.1 Q_; Q1: AI輪廓控制模式ON Q0: AI輪廓控制模式OFF 注意 G05.1必須在單獨的單節下指令 AI輪廓控制模式也可用reset解除 2.2 AI輪廓控制模式中有效的功能 預讀補間前直線加減速 預讀最大40個單節 自動轉角減速 依加速度做進給速度的箝制 依圓弧半徑做進給速度的箝制 單節重疊 通常5個單節?透過參數設定最大達到40個單節 先行feed forward 2.3預讀補間前直線加減速 當切削進給指令為每分鐘進給時?最大可預讀40個單節來執行補間前直線加減速?也就是可將直線型加減速用在指令速度上。補間後直線加減速是加減速被用在補間資料因此補間資料會受加減速而改變?而補間前直線加減速是加減速被用在補間前進給速度資料因此補間資料不受加減速而改變?所以補間資料可以確保總是依照指令的直線或曲線來做加工?這樣子就可以消除因加減速的延遲而導致形狀誤差。 減速例 當一個單節被執行時為了確保達到那個單節的指令速度?在前一個單節就開始減速。 從速度F3減速到速度F2?必須從Point1就開始減速。 從速度F2減速到速度F1?必須從Point2就開始減速。 最大可預讀40個單節因此可做橫跨多單節的減速 加速例 為了達到那個單節的指令速度?在單節執行時就開始加速。 2.4自動轉角減速 單節間的各軸速度差超過設定值 參數N0.1783 時?以實際的速度差及容許速度差的比最大的軸為基準?轉角的速度依下列來做計算進給率降低至前一個單節的計算值。 以指令速度F移動時各軸的速度變化 Vx, Vy,.. 和參數N0.1783的設定值 Vprm-x, Vprm-y,.. 做比較?任一軸的速度變化超過參數的設定值時 在轉角處會減速至所要的進給速度Fc 例如從X軸的移動方向變成Y軸的移動方向也就是改變90度刀具移動方向時?如果指令進給速度是1000mm/min?容許速度差 參數N0.1783 設定為500mm/min?將減速為下圖所示 2.5依加速度做進給速度的箝制 以下圖為例連續微小的直線所形成的曲線的場合?各轉角處的各軸的速度差並不大。因此依速度差來減速並沒有效?可是連續的小速度差以全體來說每軸會產生大的加速度?這樣的場合為了降低過大的加速度所產生的機械震動及加工誤差便加以減速。減速的速度依下式求得?每軸的加速度在全軸相關所設定的容許加速度以下來設定進給速度。 容許加速度是由最大切削進給速度 參數No.1432 及到達所要速度的時間 參數No.1785 來設定 減速速度在每個轉角可以求得?實際的進給速度是從那一單節的起點所求得的減速速度及終點所求得的減速速度中比較小的為實際的進給速度。 例 以下的例子在N2~N4及N6~N8的加速度 速度圖的虛線的傾斜度 過大而減速 2.6依圓弧半徑做進給速度的箝制 圓弧單節的加速度要在容許值以下?從圓弧半徑R時的容許最大速度V 參數設定值 程式指令半徑r的圓弧所對應的容許最大速度v可由下列計算?若指令進給速度超過速度v時會自動用速度v來箝制 半徑r的圓弧所對應的容許最大速度v可由下式計算求得 注意 容許最大速度v隨指令圓弧半徑r的縮小而降低?為了不要太低在參數N0.1732 依圓弧半徑做進給速度的箝制的下限值 以下時?可設定容許最大速度v 參數N0.1732。 2.7快速進給 快速進給是以補間前加減速來做加減速?及移動以直線補間型來做定位?加減速可任選直線型或鐘型。移動時的速度及補間前加減速的加速度可依下列所示求得 移動時的速度 移動軸中以下式的最小值作為移動時的速度 補間前直線加減速的加速度 ?直線型的場合 移動軸中以下式的最小值作為補間前直線加減速的加速度 ?鐘型的場合 以上述加速度求得的速度?上式最小值的軸的參數N0.1621 每軸的快速進給鐘型加減速時間常數 設定的時間常數 移動時的速度F以直線加減速考慮的加速度A鐘型加減速的時間常數T加減速的所需時間如下 加減速的所需時間 F/A 直線型 F/A+T 鐘型 注意 1. 快速進給單節