自动控制原理第六章-2课稿.ppt

6.3 常用校正装置和串联校正 串联校正的基本思想 期望的开环频率特性 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后 － 超前校正 二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：一般要求系统对数幅频特性的斜率为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 三、相位超前校正（基于频率法） 1、相位超前校正装置的传函和Bode图 3、相角超前校正的特点 提供正的相移 相位超前主要发生在频段(1/aT,1/T)，且超前角最大值为 此最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心，对应的角频率为 校正环节的转折频率 4、相位超前校正的作用说明 对于某开环传函的渐近频率特性曲线 L1、j1。 原系统分析：由L1、j1曲线可知，在L10的范围内，j1对-π线有一次负穿越，原系统不稳定。 超前校正的作用频段：在中频段串联加入超前校正，并使其转折频率1/aT、1/T原则上位于ωc1的两侧，校正后的曲线为 L2、j2。 校正前后频率特性变化： 中频段渐近线斜率: -40dB/dec → -20dB/dec 剪切频率（截止频率）：ωc1 → ωc2(增大) 相角： j1 → j2 （明显上移） 校正后系统分析：经校正后系统不仅稳定，而且有一定稳定裕度，既改善了系统稳定性，又提高了系统的快速性（ωc1↑）。 结论：超前校正可用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。但系统的开环增益下降 a 倍，因此需要提高放大器增益加以补偿，且超前校正使系统高频段上移了 20lga dB，削弱了系统抗高频干扰的能力。 5、串联相位超前校正设计举例 例6-3 设Ⅰ型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置，使系统具有K＝12及γ40°的性能指标。 解 当 K＝12 时，未校正系统的Bode图上图所示，由此可以计算出其剪切频率ωc1 。由于Bode曲线以－40dB/dec的斜率与零分贝线相交于ωc1 ，故存在下述关系： 所以 于是未校正系统的相角裕度为 为使系统相角裕量满足要求，引入串联超前校正网络。校正后，系统在剪切频率处的超前相角应为(也可取其他值) 所以 校正后，在系统剪切频率 处，校正网络的增益应为 10 lga＝ 10 lg4.60＝ 6.63dB。 根据前面计算ωc1的原理，可以计算出未校正系统增益为 －6.63dB 处的频率即为校正后系统之剪切频率ωc2，即 因此，校正网络的两个转折频率分别为 为补偿超前校正网络衰减的开环增益，放大倍数需要再提高 a＝4.60 倍（如下图所示）。 经过超前校正，系统开环传递函数为 其相角裕度为 符合给定相角裕度 40°的要求。 几点说明： 串联相位超前校正的优点： 增大系统相角裕度，降低系统响应的超调量； 增加系统带宽，加快系统响应速度。 超前校正的基本原理：利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统相角裕度，以改善系统暂态响应。 设计要点：使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率处。（超前校正装置的主要作用是通过其相位超前效应来改变频率响应曲线的形状，产生足够大的相位超前角，以补偿原系统中由元件或其他因素造成的过大的相位滞后。因此校正时，应使校正装置的最大超前相位角出现在校正后系统的开环剪切频率（即幅频特性的交接频率 ）处。） 对无源校正网络，要求有一定的附加增益。 特例：PD控制属于相位超前校正。 串联超前校正受到以下两方面的限制： 闭环带宽要求：若未校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样，超前网络的 a 值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使系统抗高频噪声的能力下降，甚至使系统失控。 截止频率附近相角迅速下降的未校正系统：随着截止频率的增大，未校正系统的相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难满足要求的性能指标。 6、频率特性法设计串联相位超前校正的步骤 (1) 根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益 K； (2) 绘制在确定的K值下系统的Bode图，并计算其相角裕度 γ0 ； (3) 根据给定的相角裕度γ，计算所需要的相角超前量 j0 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而