自动控制原理线性系统的时域法二阶系统稳态误差课稿.ppt

欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 例 例 例 例 3-6 线性系统的稳态误差计算 一：误差与稳态误差 例： 二：系统类型 三：单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 动态误差系数 例： 扰动作用下的稳态误差 例： 八：减小或消除稳态误差的措施 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 4－2 绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。如果开环零点数m n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处。 证明：根轨迹方程 模值方程 根轨迹起点： 要使模值方程成立，则 所以pi是根轨迹起点。 根轨迹终点 要使模值方程成立，则 所以zi是根轨迹终点。 当m n时，有m条根轨迹到开环零点止，另有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处 说明：如果m n，则应有（m-n 条根轨迹的起点在 处。 法则2 根轨迹的分支数和对称性：根轨迹的分支数与开环有限零点数和有限极点数中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 证明：由相角方程 （1）开环复数零、极点都成对出现， 相角等值反号，在相角方程中相互抵消； （2）位于闭环极点s1左边的开环零、极 点到s1的向量相角为0； （3）位于闭环极点s1右边的开环零、极 点到s1的向量相角为 。 只有右边零、极点是奇数时，总相角才 是 。 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析 C s R s -2 0 j -2 0 j G s C s R s H s p1 p2 p3 p4 z1 z2 z3 s1 * * j 0 -ξωn ωd ωn√1-ξ2 Φ s s2+2ξωns+ωn 2 ωn 2 S1,2 -ξωn ±j √1-ξ2 ωn β h t 1－ √1-ξ2 1 e -ξωn sin ωd t+ β ωn π - β ωd 得 tr 令h t 1取其解中的最小值， 令h t 一阶导数 0，取其解中的最小值， 得 tp π ωd σ% h ∞ h tp －h ∞ 100% σ% e-πξ/√1-ξ 2 100% 由包络线求调节时间 得 ts≈ 3.5 ξωn e ωd h t 1－ √1-ξ2 1 -ξωnt sin t+ β 线性系统稳定的充要条件： 其特征根全部位于S平面的左半部。 三．稳定判据 1.Routh稳定判据 系统的特征方程为 线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列系数全部为正。 劳斯判据指出，若劳斯表中第一列系数全部为正，则所有闭环极点均位于左半s平面； 若劳斯表第一列系数有负数，则系统是不稳定的，说明有闭环极点位于右半s平面，且位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7 0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 6－4 /2 1 1 10-6 /2 2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 6-14 /1 -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 2 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 3 行列式第一列不动 4 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2ε+8 7ε 1 2 7 　 -8 ε -8 2ε+8 - 7ε2 7ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 1 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 -8 4 1 2 ε 2ε+8 7ε 1 2 7 　 -8 ε -8 2ε+8 - 7ε2 7ε 特征方程各项系数 均大于零! 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6 0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1 0 对