Allan方差的算法.docVIP

阿伦方差的定义，计算方法以及物理意义。 David AIlan于1966年提出了Allan方差,最初该方法是用于分析振荡器的相位和频率不稳定性，高稳定度振荡器的频率稳定度的时域表征目前均采用Allan方差。由于陀螺等惯性传感器本身也具有振荡器的特征，因此该方法随后被广泛应用于各种惯性传感器的随机误差辨识中。 Allan方差的基本原理如下：设系统采样周期为τ，连续采样N个数据点.Y i ，i 1，2，3…N。对任意的时间r mτ，m 1,2…N/2,由式 1 求该组时间内各点的均值序列Y K ,由式 2 求取差值序列D K . Y K 1/M K 1,2…N-M+1 1 D K Y K+M -Y K K 1,2…N-2M+1 2 普通AlIan方差的定义如式 3 。其中 表示取均值， σ 1，2，?，Round N／m -1 。 τ 1/2 D P-1 M+1 2 3 Allan方差反映了相邻两个采样段内平均频率差的起伏。它的最大优点在于对各类噪声的幂律谱项都是收敛的；此外每组测量N一2，大大缩短了测量的时间。 交叠式Allan方差由式 4 计算： τ 1/2 D P 2 P 1,2…N-2M+1 4 衡量陀螺精度的一个非常重要的指标是陀螺随机漂移 drift ，又指偏置稳定性 bias stabil—ity 以及零偏稳定性，不同应用场合对陀