第8章机电传动伺服控制技术.ppt

8.4.1定位精度及设计注意点 1．脉冲当量（或位置分辨率） 式中dT—为链条的节距。 ⑥当采用如图8.72所示的链式牙轮传送方式时 图8.71链条传送方式 8.4.1定位精度及设计注意点 2．最小定位分辨率?ε Δε即称为最小定位分辨率。式中fg应取最高指令脉冲频率。由式（8.33）可知，要得到土1个脉冲的精度，必须在1以下。 8.4.1定位精度及设计注意点 3．综合定位精度?l∑ 式（8.34）意味着，如果由反馈脉冲数Nf及?S决定的脉冲当量是1μm的话，那么，最终机械定位精度起码在5～10μm以上。 8.4.1定位精度及设计注意点 4．整定时间 图8.73定位控制速度图 图8.74影响精度的因素 8.4.2负载飞轮惯量GD2的计算 负载侧GD2是一个很重要的负载参数。因为它关系到最佳减速比的设计，影响到系统的响应以及脉冲当量。 若以加速时间最短为制约条件，那么，换算到电动机轴上的等效负载飞轮惯量最GDL2 GDM2（GDM2是电动机本身的飞轮惯量）佳值是（是电动机本身的飞轮惯量）。因为 8.4.2负载飞轮惯量GD2的计算 ①空心圆筒型负载 图8.75空心圆筒型负载 8.4.2负载飞轮惯量GD2的计算 ②实心圆筒型负载 图8.76实心圆筒型负载 8.4.2负载飞轮惯量GD2的计算 ③矩形体负载 图8.77矩形体负载 8.4.2负载飞轮惯量GD2的计算 ④直线运动负载