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《自动控制原理》 第四章 控制系统的复数域分析 利用劳斯判据确定 (Utilizing Routh criterion ) 利用特征方程确定 (Utilizing characteristic equation ) 《自动控制原理》 第四章 控制系统的复数域分析 The characteristic equation of a system is Setting and solving the equation , we have the values of and K. * 1.什么是开环控制系统和闭环控制系统，会绘制控制系统的方框图。 1.会利用电路的基本定律求解电路的微分方程。 2.会用复阻抗法求解电路的传递函数。 3.会用结构图化简的方法求系统的传递函数。 4.会绘制系统的信号流图（结点：信号，箭头上的值：增益），会用梅森公式求系统的传递函数。 《自动控制原理》 第二章 控制系统的数学模型 梅森公式 (Mason’s rule) —— 前向通道k的增益 (The gain of the kth path) —— 前向通道k的余因式 (The cofactor of the kth path) —— 流图的特征式 (The determinant of the graph) Figure 4 LC ladder network. An LC ladder network is shown in Figure 4. One may write the equations describing the network as follows: I1=(V1-Va)Y1, Va=(I1-Ia)Z2, Ia=(Va-V2)Y3, V2=IaZ4. Construct a flow graph from the equations and determine the transfer function V2(s)/V1(s). Figure 1 The signal flow graph is shown in Figure 1. Solution: (1) (2)The forward path is T1=Y1Z2Y3Z4. The feedback loops are L1=-Z2Y1, L2=-Y3Z2, L3=-Z4Y3, L1L3=Z2Y1Z4Y3. The determinant is △=1-(-Z2Y1-Y3Z2-Z4Y3)+Z2Y1Z4Y3=1+Z2Y1+Y3Z2+Z4Y3+Z2Y1Z4Y3. The cofactor is △1=1. So the transfer function is T(s)=T1 △1/ △= Obtain the transfer function of the differentiating circuit shown in Figure 2. Figure 2 A differentiating circuit. Solution: 1.典型的输入信号 2.二阶系统的单位阶跃响应（Y(s) →y(t)），系统的终值（ ），欠阻尼二阶系统的超调，调节时间（定义）（ ） 3.稳定性（充要条件） 4.稳态误差 《自动控制原理》 第三章 控制系统的时域分析 典型输入信号 (Typical input signals) 1.阶跃信号 (the step signal) 《自动控制原理》 第三章 控制系统的时域分析 单位阶跃信号(Unit step signal) 《自动控制原理》 第三章 控制系统的时域分析 2.斜坡信号 (the ramp signal) 《自动控制原理》 第三章 控制系统的时域分析 3.抛物线信号 (the parabolic signal) A unity negative feedback control system has the plant transfer function . (a) Determine the percent overshoot and settling time (u