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《机器人概论》课程 我的智能服务机器人 学生： 专业： 车辆工程 班级： 学号： 关键词：智能；服务机器人；自由度；电驱 我国机器人研究开始于20世纪70年代，与发达国家相比起步稍晚随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场将进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高。过去3年来，我国机器人市场发展迅猛，年均增长超过40%，增长率居全球首位。 图（6）机器人的数学模型 图（7）为车轮运动受力情况 智能机器人的控制技术 工作原理 智能服务机器人控制系统主要要素有：计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。控制系统的主要作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。图（8）是智能服务机器人控制原理框图。 与上位机连接的I/O设备有CRT显示器和键盘、示教盒、软盘驱动器，通过串口板还可接入视觉传感器、高层监控计算机、实时路径修正控制计算机。 接口板A、B是上下位机通信的桥梁。上位机经过A、B接口板向下位机发送命令和读取下位机信息。A板插在上位机的Q-Bus总线上，B板插在下位机的J-Bus总线上，A、B接口板之间通过扁平信号电缆通信。B板上有一个A/D转换器，用于读取B接口传递的各关节电位器信息，电位器用于各关节绝对位置的定位。 图（8）智能服务机器人控制器原理框图 关节位置伺服控制 从运动控制的角度看，上机位作运动规划，并将手部的运动转化成各关节的运动，按控制周期传给下位机；下位机进行运动的插补运算及对关节进行伺服控制，所以常用多轴运动控制器作为机器人的关节控制器。多轴运动控制器的各轴伺服控制也是独立，每个轴对应一个关节。这款智能服务机器人我们采用的是直流电动机驱动，以末端执行器为例，图（9）为直流电动机在手上的布置方式。 图（9）直流电动机在手上的布置方式。 各类传感器 机器人既要对环境状态作出快速反应和分析判断，又要长时间持续工作，精确度要求高。对于第一代、第二代机器人来说是无法实现的，但传感技术的发展和进步，是机器人智能化的关键和特色，新型传感器的应用、多传感器的信息融合等成为新一代机器人实现更高级智能行为的基础。针对这款智能服务机器人我们选用了以下多种传感器。 电位器式位置传感器 电位器式位置传感器由1个线绕电阻和1滑动触电组成。其中，滑动触电通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移。改变了滑动触电与电位器各端之间的电阻值和输出电压值，根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节位置和位移量。图（10）是直线型电位器简图；图（11）是为位置传感器工作简图。 图（10）直线电位器简图 图（11）位置传感器工作简图 应变片加速度传感器 Ni-Cu或Ni-Cr等金属电阻应变片加速度传感器是由一个板簧支撑重锤所构成的振动系统。板簧上、下两面分别贴两个应变片，应变片守振动产生应变，其电阻值得变化通过电桥电路的输出电压被检测出来。图（12）是应变片加速度传感器的结构图和电位图。 结构图 b 电位图 图（12）应变片加速度传感器 超声波式接近觉传感器 超声波接近觉传感器的基本元件是电声变换器。由于同一变换器通常既用于发射又用于接收，因此被测物体距离很小时，需要使声能很快衰减。使用消声器和消除变换器与壳体的耦合，可以达到这一目的；壳体设计应形成一狭窄的声束，实现有效的能量传送和信号的定位。图（13）是超声波式接近觉传感器的结构示意图。 图（13）超声波式接近觉传感器的结构示意图。 导电橡胶压觉传感器 在硅中渗入铝粉或碳粉等导电粉末，硬化后制成硅橡胶。当物体与橡胶表面接触时，由于压力引起电位的变化，电信号转化成数字信号，再通过计算机系统的分析、决策，使执行器作出相应的动作。图（14）是感压导电橡胶压觉传感器。 图（14）感压导电橡胶压觉传感器 六轴力觉传感器 该传感器能同时获取3个力和3个力矩在内的全部信息，因而被广泛应用于力/位置控制、轴孔配合、轮廓跟踪及双机器人协调等先进机器人控制之中，故选取这种力觉传感器。图（15）是六轴力觉传感器结构简图。 图（15）六轴力觉传感器结构简图 电容式传声器听觉传感器 由固定电极和振膜构成一个电容，Up经过电阻R 将一个极化电压加在电容的固定电极上。当声音传入时，振膜可随时间发生振动，此时振膜与固定电极间电容量也随声音二发生变化，此电容的阻抗也随之变化；与其串联R 的负载电阻的阻值是固定的，电容的阻抗变化就表现为a点电位的变化。经过耦合电容C将a点电阻变化的信号输入到前置放大器A，经放大后输出音频信号。 图（16）电容式传声器的结构原理图 视频摄像头视觉传感器 视频摄像头是一种广泛使用的景物和图像输入设备，它能将景物、图片等光学信号转化为电视信号或图像数据。由于单个视频摄