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第六章：预备知识 定理6.1（加速度合成定理）点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度和科里奥利加速度之和。 证明（略证）由速度合成定理 求导得 其中 在地球上运动的物体也受科里奥利力的作用，有以下表现： 地面上北半球河流冲刷右岸，火车对右轨的偏压比较大，在南半球则相反； 自由落体受科里奥利力的作用，会向东偏斜； 在北半球的单摆由于受科里奥利力的作用，使摆球轨迹每次都向运动方向的右方偏斜，最后使摆平面沿顺时针方向转动。 天气图上高低气压能长期存在。 转动惯量的引入——刚体的动能 考虑一个由N个质量为，位失为的质点组成的刚体，如果刚体以瞬时角速度绕固定于本体坐标系的某点转动，且此点相对于惯性坐标系以一瞬时线速度V运动，可知，第a个质点在惯性系中的速度为 刚体的总动能为 上式中的交叉项 其中M是刚体总质量，R是质心在本体坐标系的位置，当假设R=0，即本体坐标系的原点取在刚体的质心时，上式为零，此时总动你能为 其中 分别为平动动能和转动动能。 注意到矢量运算法则 可以写为 记刚体角速度和本体位失量分别为和，即 则上式可以改写为 因此定义转动惯量为 即 则有 当刚体可以看做以质量密度连续分布时，其转动惯量可以表示为 其中dV=dxdydz是矢量r所确定的位置处的体积元，而V是刚体的体积。 转动惯量的性质： （1）对称性。 其中对角元分别为想，x,y,z的转动惯量，而非对角元称为惯量积。上面矩阵明显是对称的。 （2）广延性，转动惯量张量是广延量，即一刚体的惯量张量可以视为该刚体各部分惯量张量之和。 （3）一般形式的平行轴定理 设刚体质心C位于原点，它相对于另一参考点Q的位失为a，则刚体对于这两个点的转动惯量张量有如下关系： 其中M为刚体的质量。 写成矩阵形式为： 推论：最简单形式的平行轴定理 （4）空间转动下的变换： 因为 如果坐标系在空间有转动，则 得到 可见在新的坐标系中，转动惯量张量为 上式为转动惯量张量在空间转动下的变换性质。 动量矩的引入： 考虑Newton第二定律 可以写为如下形式： 式中表示动量。 如果m为常数，则有 如果定义力矩 自然想到定义动量矩（角动量） 显然有 即 对于刚体，角动量为 对于连续性情 其中 其中I为转动惯量 因为 从而 欧拉动力学方程（略证）： 求导 第一项为 第二项 第三项 又 所以