第六章状态反馈与状态观测器.ppt

* * 6.3 状态观测器 状态观测器 状态估计器 状态重构 原系统状态： 　　 估计状态：　　　　　 状态观测器 问题的提出： 极点的任意配置离不开全状态反馈； 而系统的状态变量并不都是易于直接检测得到 的，有些甚至根本无法检测 状态观测或状态重构问题 6.3 状态观测器 带观测器的闭环系统 b 1/S C A 状态观测器 k - 观测器以原系统的输入u和输出y为其输入量； 观测器的状态 ，应以足够快的速度接近实际 原系统的状态 ，即满足 。 1、基本原理 2、状态观测器的构成 　　 原系统： 　　模拟系统： 　　由于：实际中很难做到模拟系统与原系统的初 始条件完全一致，即 存在初始误差 存在估计误差 　　　 6.3 状态观测器 为了消除误差，在观测器中引入原系统和模拟系统输出的差值进行反馈。 Ｂ 1/S Ｃ Ａ u + + Ｂ 1/S Ｃ Ａ + G - 观测器部分 6.3 状态观测器 + 6.3 状态观测器 进而，状态观测器的状态空间表达式为： ----观测器的系统阵 ----观测器的输出反馈阵 3、状态观测器的设计 6.3 状态观测器 结论： 满足估计误差衰减至零的条件是：矩阵 的特征值具有负实部，且距虚轴越远则观测器的状态逼近实际状态就越快。 所以，状态观测器的设计过程是： 人为根据需要确定状态观测器的极点位置，反过 来确定状态观测器的输出反馈阵G的取值。 6.3 状态观测器 定理：若系统 (A, B, C) (1) 完全能观----充分条件； 或者 (2) 不能观部分是渐近稳定----充要条件； 均可用如下的全维观测器对原状态进行重构： ——适当选取 但，注意：观测器的极点可以任意配置的充要条件为： 原被控系统状态完全能观。 方法一： 验证原系统的能观性。 观测器的特征多项式： 希望的闭环系统的特征多项式： 比较两者的系数，确定G。　 6.3 状态观测器 ＊状态观测器设计步骤（求解输出反馈阵G）： 6.3 状态观测器 方法之二： (1)、判断系统状态的能观性 (2)、列写原系统矩阵A的特征多项式 确定出的 值。 (3)、确定使系统状态方程变换为能观标准形的变换矩阵T。若给定的状态方程已是能观标准型，则:T=I。 6.3 状态观测器 (4)、由状态观测器的设计极点确定观测器的期 望特征多项式： 并确定出 的值。 (5)、求出输出反馈增益矩阵G: 6.3 状态观测器 例6.3 已知系统 设计状态观测器使其极点为 解： 方法一：（1）检验可观性 满秩，系统可观，可构造观测器。 （2）原系统特征多项式为： （3）确定将系统化为能观标准型的变换矩阵（第四章知识，过程略） 6.3 状态观测器 （4）根据期望极点得期望特征多项式 （5）求出反馈阵G （6）观测器方程为： 比较特征多项式系数，可得 又，根据期望极点得到的期望特征多项式为： 比较特征多项式系数，可得 观测器的特征多项式为： 方法二： 检验能观性（略） 两种方法，结果相同。 6.4 采用状态观测器的状态反馈系统 带有全维状态观测器的状态反馈系统如图所示。 带有渐近状态观测器的状态反馈系统 设能控且能观的被控系统 的状态空间表达式为 (66) 渐近状态观测器的状态方程为 (67) 利用观测器的状态估值 所实现的状态反馈控制律为 (68) 将式（68）代入式（66）、式（67）得整个闭环系统的状态空间表达式为 （69） 即 (70) 这是一个2n维的复合系统。为便于研究复合系统的基本特性，对式(5-70)进行线性非奇异变换 (71) 则 （72） 式（72）表明，带渐近状态观测器的状态反馈闭环系统不完全能控，状态观测误差是不能控的。控制信号不会影响状态重构误差的特性，只要将A-GC的特征值均配置在复平面的左半开平面的适当位置，观测误差总能以期望的收敛速率趋于零，