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基于自主研发的手持3D激光扫描仪和有效率的HT-ICP点云矫正算法构建三维模型 作者：JiaChen， Xiaojun Wu ， MichaelYu Wang ，Xuanfu Li 深圳研究院，哈尔滨工业大学，深圳先进运动控制和现代自动设备重点实验室，计算建模和设计实验室，香港中文大学 摘 要 首先，我们为了实现三维激光扫描数据采集开发一个有成本效益的手持式三维激光扫描仪。然后，自动登记算法用于基于三维形状建模的三维激光扫描。灵感来自使用捻参数化刚性运动工件定位、我们使用HT-ICP来部分地重叠点云。使用来自斯坦福大学的三维扫描点云存储库，我们比较HT-ICP与原来的ICP算 法及其主要变体，并且实验结果表明，该HT-ICP算法提高了矫正的速度和准确性。然后我们随着噪声总量的增加给出了性能分析，并表明了的”4个电 脑”+”HT-ICP”战略直接处理原始数据的能力。此外，在完善Venus-head-statue的3 d形状建模的过程中，我们将证明了HT-ICP算法在线性化从我们自主研发的手持扫描仪获得的实际的噪声点云的有效性。 关键词：3D 激光扫描系统3D 图像处理；点云校准 目 录 第1章 介绍 4 第2章 光学三维激光扫描数据采集 6 2.1 系统硬件 6 第3章 点云的自动矫正 7 3.1 相关的工作 7 3.1.1