机器人应用4探究.ppt

因为机器人的全部运动能量 ，由各连杆的运动能量的总和表示，所以得到 （4－20） 式中， 为机器人的关节总数。其次我们来考虑把作为机器人各关节速度的函数。这里 与 分别表示如下： （4－21） （4－22） 式中， 是与 第个连杆重心位置的平移速度相关的雅可比矩阵， 是与 第个连杆转动速度相关的雅可比矩阵。为了区别于与指尖速度相关的雅可比矩阵，在上面标明了注角（ ）。 （4－23） （4-24） 在式（4－23）和式（4－24）中，包含着0分量，这是因为第 个连杆的运动与其以后的关节运动是无关的。 现在将式（4－21）和式（