机器人学第二讲探究.ppt

3.5 运动算子 一、平移算子 二、旋转算子 三、一般形式 一点在同一坐标系中运动完后，其在该坐标系下的表示 例3-4：在坐标系{A}中，点P的运动轨迹如下：首先绕Z轴转30°，再沿X平移10单位，最后沿Y轴平移5单位，一直P点原来的位置是 ，求该点运动后的位置 。 齐次坐标变换矩阵T的不同解释： 1、刚体坐标系的描述（位姿） 2、点在不同坐标系下的映射（位姿） 3、运动算子 机器人结构的基本要求 一、机器人的自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 确定点在空间位置—三个坐标。 确定刚体（三维物体，不是一个点）在空间位置—六个坐标（三个确定空间位置，三个确定空间姿态）。 需要六个自由度才能将物体放到空间任意指定位姿（即位置和姿态）。 少于六个自由度，机器人的能力将受到相应限制（自由度越少，限制越多）。 1） 少于六自由度机器人 在一定范围内完成某些任务。 2）六自由度机器人 能完成空间任意位姿的任务。 3）多于六自由度机器人 更大的灵活性，用于避障等。 =6（8-9-1）+15 =3 并联机构 每个分支都存在1个约束（6-运