机器人运动学动力学轨迹规划探究.ppt

　　利用静力平衡条件,杆上所受合力和合力矩为零。 为方便表示手部端点的力和力矩,可写成一个6维矢量: 各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式, 即 其中: τ——关节力矩(或关节力)矢量;  n——关节的个数。 2. 机器人力雅可比矩阵 假定关节无摩擦, 忽略各杆件的重力, 则有 (3.50) 其中: τ——广义关节力矩;  F——机器人手部端点力;  JT——(n×6)阶机器人力雅可比矩阵, 简称力雅可比。 　式(3.50)可用虚功原理证明。  　证明: 如图3.16所示, 各个关节的虚位移组成机器人关节虚位移矢量δqi; 末端操作器的虚位移矢量为δX, 由线虚位移d矢量和角虚位移δ矢量组成。 δq=［δq1 δq2 … δqn］T 图3.16　关节及末端操作虚位移 　　设发生上述虚位移时, 各关节力为τi(i=1, 2, …，n), 环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为-fn,n+1和-nn,n+1, 由上述力和力矩所做的虚功可以由下式求出: δW=τ1δq1+τ2δq2+…+τnδqn-fn,n+1d-nn,n+1δ 或写成 δW=τTδq-FTδX ? 　　根据虚位移原理,机器人处于平衡状态的充分必要条件是对任意的符合几何约束的虚位移, 有δW=0, 又因dX=Jdq, 代入得 δW=τTδ