机械控制5探究.ppt

解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 K的稳定域为： 上述事实表明，增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 三、Nyquist稳定判据 1、幅角原理 幅角原理：s按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将绕原点顺时针旋转N周，即顺时针包围原点N次。 即有：N=Z-P，其中Z:Ls内的F(s)的零点数， P:Ls内的F(s)的极点数。 2、开、闭环零极点与F(s) 、Nyquist稳定判据 G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 结论： 系统稳定的充要条件是Gb(s)在右半平面没有极点，也就是F(s)在右半平面没有零点。 为研究F(s)在右半平面有没有零点，可选择一条包围 一整个s右半平面的封闭曲线，如下图所示： 应用幅角原理时，Ls不能通过F(s)任何极点，所以当 函数F(s)有若干个极点处于s平面的虚轴或原点处时， Ls应以这些点为圆心，以无穷小为半径的圆弧按逆时针 方向绕过这些点。 设F(s)=1+G(s)H(s),当s沿Ls移动一周时，在F平面上的映射曲线Lf将逆时针包围原点N=Z-P圈。 G(s)H(s)=F(s)-1，可见GH平面是将F平面的虚轴右移 一个单位所构成的复平面。故F(s)的映射曲线Lf包围 原点的圈数就等于G(