第二章线性系统的状态空间描述2.docVIP

（2）只含单实极点的情况 设可分解为 式中为n阶系统的单实极点，则可化为对角标准型。那么传递函数可展成： 式中： 取状态变量： ， 整理后有：， 即状态方程为： 又有： 即输出方程为： 向量—矩阵形式为： 对角形动态方程的状态变量图为： 由于 对角形动态方程的状态变量图 【例2.2.9】已知系统传递函数为，试求状态空间表达式。 解： 其中： 动态方程为： ， （3）含重实极点的情况 当中含重实极点时，不仅可以化为可控、可观测标准型，还可以化为约当形动态方程。例如： 【例2.2.10】已知系统传递函数为，试求约当型状态空间表达式。 解： 其中： 动态方程为： ， 即 【例2.2.11】已知系统传递函数为，试求约当型状态空间表达式。 解： 其中： 动态方程为： ， §2-3 线性系统状态空间表达式的线性变换及其标准型 一、状态空间表达式的线性变换 回顾前面几节有关系统动态方程建立的过程，无论是从实际物理系统出发，还是从系统结构图出发，还是从系统微分方程或传递函数出发，在状态变量的选取方面都带有很大的人为的随意性，因而求得的系统的状态方程也有很大的随意性，因此会得出不同的系统动态方程。实际物理系统虽然结构不可能变化，但不同的状态变量取法就产生不同的动态方程；系统结构图在取状态变量之前需要进行等效变换，而等效变换过程就有很大程度上的随意性，因此会产生一定程度上的结构差异，这也会导致动态方程差异的产生；从系统微分方程或传递函数出发的系统实现问题，更是会导致迥然不同的系统内部结构的产生，因而也肯定产生不同的动态方程。所以说同一系统选取不同的状态变量便有不同形式的动态方程。 1、非奇异线性变换 对于状态向量，我们总可以找到某个非奇异矩阵P，将原状态向量作线性变换，得到另一个新的状态向量，令 变换前系统动态方程为： 变换后系统动态方程为： 式中： ， ， 2、非奇异线性变换的不变特性 线性定常系统经非奇异变换后，其特征多项式、特征方程、传递函数不变。 二、系统特征值和特征向量（预备知识） 定义： 设是一个的矩阵，若在向量空间中存在一非零向量，使 则称为的特征值，任何满足的非零向量称为的对应于特征值的特征向量。 1、特征值的计算 【例2.3.1】求下列矩阵的特征值。 解： 解出特征值， ， 2、特征向量的计算 【例2.3.2】求下列矩阵的特征向量。 解：（1）的特征值在上例中已求出 ， ， （2）计算对应于特征值的特征向量，有。 设，即有 计算整理后有： 解出：， 令：，则 （3）同理可算出的特征向量 的特征向量 三、动态方程的几种标准型 1、动态方程的对角标准型 对于线性系统 若A的特征值是互异的，则必存在非奇异变换矩阵P 使原状态空间表达式变换为对角标准型。 式中： ， ， 其中，是矩阵A的特征值。 变换矩阵P由A的特征向量构造，即 分别为对应于特征值的特征向量。 【例2.3.3】试将下列动态方程变换为对角标准型。 ， 解：（1）A的特征值和特征向量已在前面两例中算出： ，， ， ， （2）用构造变换矩阵P，并求。 ， （3）计算， ， ，， 于是变换后的动态方程为： ， 【例2.3.4】试将下列动态方程变换为对角标准型。 解：系统特征多项式为，解出特征值为，， 由于A为友矩阵，并且有互异实特征值，故而变换矩阵可直接写为如下形式： ， 则 ，， 于是变换后的动态方程为： ， 【例2.3.5】试将下列动态方程变换为