第四章线性系统的可控性和可观性3.docVIP

3、最小实现 定义4.9（最小实现定义）： 传递函数矩阵的一个实现 称为最小实现。如果中不存在其它实现 使的维数小于的维数。 定理4.11： 传递函数矩阵的一个实现 为最小实现的充分必要条件是既是可控的又是可观测的。 【例4.9.4】试求如下传递函数矩阵的最小实现。 解：（1） 即 ，， ，， 由，，，，故先选可观测标准型。 ， （2）检验可观测标准型实现是否可控。 ，故可控可观测，为最小实现。 四、可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 定理4.12 ： SISO系统可控且可观测的充分必要条件是：由动态方程导出的传递函数不存在零极点对消（即传递函数不可约）。 SISO系统可控的充分必要条件是：不存在零极点对消。 SISO系统可观测的充分必要条件是：不存在零极点对消。 【例4.9.5】试分析下列系统的可控性、可观测性与传递函数的关系。 （1）， （2）， （3）， 解：三个系统的传递函数均为 显然存在零极点对消。 （1）为可控标准型，故此系统可控不可观测。 （2）为可观测标准型，故此系统可观测不可控。 （3）系统不可控、不可观测。 【例4.9.6】设二阶系统如下图。试用状态空间及传递函数描述判别系统的可控性和可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。 解：由结构图有 整理后，有： ， 显然，都出现零极点对消，故系统不可控、不可观测。 分析：系统的特征多项式为，二阶系统的特征多项式应是二次多项式，但对消的结果是使二阶系统降为一阶。 原系统是不稳定的，含有一个右特征值。但用对消后的传递函数描述系统时，会误认为系统是稳定的。因此说传递函数描述是不完全的。 定理4.13 ： 多输入系统可控的充要条件是：的行线性无关。 多输出系统可观测的充要条件是：的列线性无关。 【例4.9.7】试用传递函数矩阵判别下列MIMO系统的可控性、可观测性。 ， ，， 解： （1）判别可控性 令 解此方程组，有，故三行线性无关，系统可控。 （2）判别可观测性 令 解此方程组，有，故三列线性无关，系统可观测。 §4-10 线性定常系统的规范分解 系统中只要有一个状态变量不可控便称系统不可控，那么不可控系统便含有可控和不可控两种状态变量；只要有一个状态变量不可观测便称系统不可观测，那么不可观测系统便含有可观测和不可观测两种状态变量。从可控性、可观测性角度出发，状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类。由相应状态变量作坐标轴构成的子空间也分成四类，并把系统也相应分成四类子系统，称为系统的规范分解。 一、系统按可控性的结构分解 设不可控线性定常系统为，，其可控性判别矩阵的秩为（），即，则存在非奇异变换 将状态空间表达式变换为：， 其中： 非奇异变换阵 中的个列向量可按如下方法构造： 前个列向量是可控性判别矩阵中的个线性无关的列；另外个列向量在确保为非奇异的条件下任意选择。 将变换后的动态方程展开，有 即 可控子系统动态方程为： 不可控子系统动态方程为： spacing of 100mm. C, line line line nearby. D, spare wire unified terminal strip Terminal terminal strip at the top of the vertical, horizontal terminal strip from the harness to Terminal Pai end at the beginning , length to ensure as far as Terminal and set aside. After e, form a wire harness, cable, line. When the line should be in the core wire for better identification and marking on the cards will be prepared in advance, alternate core core content for the cable numbering. F, finish line, according to the corresponding terminal locations, wire one by one from the bunch out, pulling line, should be kept parallel to each other and more. Core dark as possible, determined in accordance with specific conditions, it is required