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7.4 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 非线性因素的存在，往往给系统带来不利的影响，如静差增大、响应迟钝或发生自振等等。消除或减小非线性因素的影响，是非线性系统研究中一个有实际意义的课题。非线性特性类型很多，在系统中接入的方式也各不相同，没有通用的解决办法，只能根据具体问题灵活采取适宜的校正补偿措施。 7.4.1 改变线性部分的参数或针对线性部分进行校正 改变线性部分的参数，或对线性部分进行反馈矫正，均可以改善非线性系统的性能。 1. 改变参数 如例7-8中，减小线性部分增益，曲线会收缩，当曲线与曲线不再相交时，自振消失。由于不再包围曲线，闭环系统能够稳定工作。 2. 利用反馈校正方法 如图7-32所示系统，为了消除系统自身的自振，可在线性部分加入局部反馈，如图中虚线所示。适当选取反馈系数，可以改变线性环节幅相特性曲线的形状，使校正后的曲线不再与负倒描述函数曲线相交，如图7-32 b 所示，故自振不复存在。从而保证了系统的稳定性。 加入局部反馈后，系统由原来的Ⅱ型变为Ⅰ型，将带来稳态速度误差，这是不利的一面。 7.4.2 改变非线性特性 系统部件中固有的非线性特性，一般是不易改变的，要消除或减小其对系统的影响，可以引入新的非线性特性。作为一个例子，设为饱和特性，若选择为死区特性，并使死区范围等于饱和特性的线性段范围，且保持二者线性段斜率相同，则并联后总的输入输出特性为线性特性。如图7-33所示。 图7-33 死区特性和饱和特性并联 由描述函数也可以证明： 故 7.4.3 非线性特性的利用 非线性特性可以给系统的控制性能带来许多不利的影响，但是如果运用得当，有可能获得线性系统所无法比拟的良好效果。 图7-34 非线性阻尼控制 图7-34所示为非线性阻尼控制系统结构图。在线性控制中，常用速度反馈来增加系统的阻尼，改善动态响应的平稳性。但是这种校正在减小超调的同时，往往降低响应的速度，使系统的稳态误差增加。采用非线性校正，在速度反馈通道中串入死区特性。则系统输出量较小、小于死区时，没有速度反馈，系统处于弱阻尼状态，响应较快。而当输出量增大、超过死区时，速度反馈被接入，系统阻尼增大，从而抑止了超调量，使输出快速、平稳地跟踪输入指令。图7-351、2、3所示为系统分别在无速度反馈、采用线性速度反馈和采用非线性速度反馈三种情况下的阶跃响应曲线。由图可见，非线性速度反馈时，系统的动态过程（曲线3）既快又稳，具有良好的控制性能。 293 图7－32 反馈校正 图7-35 非线性阻尼下的阶跃响应