本科毕业论文—基于反作用力响应盲区影响的重载装置刚柔体动力学建模研究.docVIP

中南大学大学生创新训练项目 项 目 申 请 书 理工类 项目名称： 申 请 人： 所在班级： 指导教师： 学科专业： 所在单位： 联系电话： E - MAIL： 申请日期： 中 南 大 学 2011年6月 填 写 说 明 1．本申请书所列各项内容均须实事求是，认真填写，表达明确严谨，简明扼要。 ．本申请书为大十六开本（A4），左侧装订成册。可网上下载、自行复印或加页，但格式、内容、大小均须与原件一致。 ．申请人所在学院认真审核签署意见后将申请书（一式两份）报送教育。 一、简况 项目名称 所属学科 批准经费 起止年月 年 月至 年 月 申请人姓名 性别 民族 出生年月 身份证号 座机电话号码39 电话 1座机电话号码43 学号 指导教师 职称 电话 项目参与人 性别 出生年月 班级 学院 学号 电话 孙洁洁 男 1990.9 机械0912班 机电工程学院 0座机电话号码8 1座机电话号码43 吴书舟 男 1991.9 机械0912班 机电工程学院 0座机电话号码4 1座机电话号码85 高雨 男 1991.10 机械0912 机电工程学院 0座机电话号码5 1座机电话号码77 李帅 男 1987.3 机械工程09级 机电工程学院 0座机电话号码 1座机电话号码20 申请人曾参与和本项目相关科研的情况 指导教师承担本项目相关科研课题情况 项目情况简介 在重载装置动力学建模方面，通常把系统简化而忽略了很多因素的作用，使得建立的系统模型难以解耦，也影响了后续的控制研究精度。本研究在分析机械系统出现反向微动时主动力和从动力变化规律的基础上，提出了反作用力响应盲区的概念，尝试建立考虑运动副摩擦情况下的重载装置动力学模型，并且在研究反作用力响应盲区内各运动副反力的不确定性与重载装置动力学模型奇异性的基础上，试图提出运动副的接触摩擦状态的判断方法，建立相应的摩擦约束方程，使重载装置动力学模型完整可解。 同时根据重载机械系统动态稳定条件及摩擦约束条件，得出重载装置整体的转化机构的统一动力学方程，分析其力封闭性和承载能力 ，建立拓扑同构及变元优化设计的数学模型。 二、课题论证国内最大的操作机夹持重量是北方重工200t，但是其整机水平还有待于进一步验证欧洲起重机的平均吨位在800吨，而我国目前这一数字却不到200。），传递至钳口作用锻件的力为夹持预紧力（如图1所示）；当夹钳抬起时，夹持预紧状态变为夹持工作状态，钳口对锻件的夹紧力为驱动力，推力为阻力，重载夹持装置具备反向微动趋势，各运动副反力的方向也随之发生改变，从开始的与摩擦圆一侧相切，经与摩擦圆相割，再逐步过渡到与摩擦圆的另一侧相切（如图2所示）。当夹紧力大于某一值时，重载夹持装置产生反向运动，导致夹持失效。 图1 重载夹持装置夹持预紧状态 图2 重载夹持装置夹持工作状态 为了分析力流的传递规律，把重载夹持装置的力学模型进行简化，如图3和图4所示。 图3 预紧夹紧时的简化力学模型 图4 工作夹紧时的简化力学模型 由图3和图4的力学模型可知，当机构处于预紧夹持时，输入为推力，输出为预紧夹持力；当机构处于工作夹持时，输入为所需工作夹持力，输出为推力。当输入的所需工作夹持力为临界夹持力时，即反向微动时，由机械效率公式推导夹持机构预紧夹持力和临界夹持力的变化关系得： 1 因，当机构未发生反向微动时，，则： 2 3 由公式（3）表明，在推力不变的情况下，机构的夹紧力可以在到之间变化，即机构工作张力在到之间时，不会反映到推杆上。设： 4 称为夹持机构的反作用力响应盲区。 设反作用力响应盲区大小的盲区特性系数为: 5 反作用力响应盲区特性系数，是提高夹持装置承载能力的重要参数[12]。 1.3、各运动副反力的不确定性和经典刚体动力学模型的不完备性 如图5所示，压杆式夹钳装置的机构简图： 图5 压杆式夹持装置机构简图 利用关联约束法[29]列出在考虑运动副摩擦时构件i动力学运动方程如下： 6 其中，、分别为第i-1构件作用在第i构件的力和力矩，、分别为第i+1构件作用在第i构件上的力和力矩； 是构件i的加速度；是连接构件i-1和构件i的运动副摩擦力矩，为该运动副约束反力到铰链中心的距离；是连接构件i和构件i+1的运动副摩擦力矩，为该运动副约束反力到铰链中心的距离。 其计及运动副摩擦时的动力学运动方程一般形式为： 7 其中为系统的质量矩阵，为系统的广义坐标矩阵，为系统的位置约束方程，， 为拉格朗日乘子，为系统的广义力矩阵。 ，（i 1,2,…K； l 1,2,…M ； j 1,2,…N , 和分别为第i个构件上受到的力和力矩，为第l个移动副摩擦力，为第j个转动副摩擦力矩，各个力可由动态静力法求得。 公式式（6）、