《自动控制原理》 胡寿松 ——第一章 绪论.ppt

第一章绪论 第一章 绪论 1.1 控制的定义 1.2 控制系统的工作原理和组成 2.恒温箱自动控制系统 控制系统的工作原理 综上所述 1.2.2 开环控制与闭环控制 开环控制 闭环控制 1.3 控制理论的中心问题 1.4 自动控制学习内容 1.4.1 控制系统的分类 按输入量的特征分类 按系统中传递信号的性质分类 线性系统和非线性系统 系统输入输出变量维数 系统数学模型中是否显含时间t 是否与历史值有关 是否能用常微分方程描述 1.4.2 自动控制系统的研究方法 1.4.3 授课内容 1.5 控制理论的历史和发展 This is End of Chapter 1 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)。 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)。 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯。 (BC250年)。 前期控制（1400BC-1900） 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)。 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)。 经典控制（1935-1950） 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927) 自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人N.Wiener 给出的定义为： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法。 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939)。 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)。 MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作 On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统(Sampled Data System)。 美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 多本有关经典控制的经典名著相继出版: Ed. S. Smith的Automatic Control Engineering (1942) H. Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier(1945) L.A. MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms (1945) 钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954) …… 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 现代控制（1950-Now）