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课 程 设 计 论 文
题 目 气动搬运机械手的控制系统设计
院 系 机械工程学院
专业 机械电子工程 班级 学号
学生姓名
导师姓名
完成日期
课程设计（论文）任务书
题目： 气动搬运机械手的控制系统设计
姓名 学院 机械工程 专业 机械电子工程 班级___ 学号______ __
指导老师 教研室主任 __________________
基本任务及要求：
本课题是以搬运直径100mm，高度为60mm的工件从一条输送带至另一条输
送带的机械手为设计对象。其中传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带取
走一个零件时，传送带向前步进一个距离，为下一个零件拾取做好准备，传送带
B连续运行。具体设计任务如下：
1.了解机械手的动作过程及工作原理、熟悉掌握基本构成；
2.进行机械手的总体的设计、画出机械手结构简图，拟定其工作循环或动作流程；
3.进行机械手PLC控制的硬件设计；
4.拟定PLC控制系统程序框图；
5.在程序框图的基础上设计PLC控制系统梯形图、编制控制程序；
6.撰写设计计算说明书（5000字以上），含必要的计算及设计过程说明。
进度安排及完成时间：
1.下达设计任务，收集并查阅相关资料，熟悉课题 1天
2.确定系统的总体方案、拟定机械手工作循环 2天
3.绘制机械手结构简图、进行机械手结构设计 4天
4.进行PLC控制的硬件设计（*） 1天
5.在程序框图的基础上设计PLC控制系统梯形图 2天
6,编制PLC指令代码、撰写设计说明书 3天
7.存储介质制作、纸质文档的打印 1天
8.答辩 1天
目 录
第一章 绪 论 - 1 -
1.1气动机械手的研发背景及意义 - 1 -
1.2气动机械手的关键性技术 - 1 -
1.2.1气动技术 - 1 -
1.2.2系统软件平台开发技术 - 1 -
1.3 气动机械手的发展趋势 - 2 -
1.4 国内外机械手研究概况 - 2 -
第二章 总体设计方案 - 4 -
2.1机械手机械部分设计 - 4 -
2.2控制部分设计 - 4 -
2.21具体工作要求 - 4 -
2.22驱动和控制系统 - 5 -
2.23机械手总体设计简图 - 5 -
2.24气压缸控制原理图 - 5 -
第三章 系统硬件电路的设计 - 6 -
3.1 PLC的简介 - 6 -
3.1.1可编程控制器的概念 - 6 -
3.1.2 PLC的应用领域 - 6 -
3.1.3 PLC的系统组成 - 7 -
3.1.4 PLC的工作原理 - 9 -
3.2 PLC的选型 - 11 -
3.2.1输入/输出信号 - 11 -
3.2.2 PLC的选型 - 14 -
3.3 PLC电路设计分配 - 17 -
3.3.1 I/O地址分配 - 17 -
3.3.2 PLC(FX2N-48MR-0
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