北航自控原理实验4.docVIP

实验七 非线性环节对系统动态过程的影响 一、 实验目的 1. 了解非线性环节特性； 2. 了解非线性环节对系统动态过程的响应； 3. 学会应用描述函数法研究非线性系统的稳定性。 二、 实验原理 1. 非线性系统和线性系统存在本质差别： （1）线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。 （2）非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相平面方法和描述函数方法进行研究。 2. 实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应 （1）相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标为C和dC，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。 （2）动态响应：对比有无非线性环节时系统动态响应过程。 三、 实验电路 2. 非线性环节由计算机模拟产生，它们分别是： (1) 磨擦特性，如图7.3。 M=1 (2) 饱和特性，如图7.4。 K=1，S=0.5 (3) 继电特性，如图7.5。 M=1， h=0.5 四、实验数据及图像 1、绘制相轨迹：（以下相轨迹中，左图均为半实物仿真结果，右图为数字仿真结果） （1）系统无非线性环节 （2）磨擦特性，M=1 （3) 饱和特性，K=1，S=0.5 (4) 继电特性，M=1， h=0.5 绘制动态响应过程（以下动态过程中，左图均为半实物仿真结果，右图为数字仿真结果）（1）系统无非线性环节 （2）摩擦特性 饱和特性 （4）继电特性 六、分析非线性环节对系统的影响 1、死区特性死区特性最直接的影响是使系统存在稳态误差。当系统输入为速度信号时，受死区的影响，系统无调节作用，导致系统输出在时间上的滞后，降低了系统的跟踪精度。而在另一方面，当系统输入端存在小扰动信号时，在系统动态过程的稳态值附近，死区的作用可减小扰动信号的影响。考虑死区对系统动态性能的影响。无死区特性时，阻尼比较小，系统超调量较大。当死区存在时，非线性特性的等效增益在0-k0之间变化。当|x(t)|较大时，闭环极点为阻尼比较小的共轭复极点，系统响应速度快，当|x(t)|较小时，等效增益下降，闭环极点为具有较大阻尼比的共轭复极点或实极点，系统振荡性减弱，因而可降低系统的超调量。饱和特性饱和特性的等效增益曲线表明，饱和现象将使系统的开环增益在饱和区时下降。控制系统设计时，为使功放元件得到充分利用，应注使功放级首先进入饱和；为获得较好的动态性能，应通过合适选择线性区增益和饱和电压，使系统既能获得较小的超调量，又能保证较大的开环增益，减小稳态误差。饱和区对系统闭环极点的分析过程与继电特性类同。 间隙特性间隙的存在，相当于死区的影响，降低系统的跟踪精度。由于间隙为非单值函数，对于相同的输入值x(t)，输出y(t)的取值还取决于x(t)的符号，因而受其影响负载系统的运动变化剧烈。间隙特性将严重影响系统的性能，必须加以克服。通常，可通过提高齿轮的加工和装配精度减小间隙，使用双片齿轮消除齿隙和设计各种校正装置补偿间隙的影响。 摩擦特性摩擦对系统性能的影响最主要的是造成系统低速运动的不平滑性，即当系统的输入轴作低速平稳运转时，输出轴的旋转呈现跳跃式的变化。这种低速爬行现象是由静摩擦到动摩擦的跳变产生的。理想继电特性串入系统，在小偏差时开环增益大，系统的运动一般呈发散性质；而在大偏差时开环增益很小，系统具有收敛性质。故理想继电控制系统最终多半处于自持振荡工作状态。继电特性能够使被控制的执行装置在最大输入信号下工作，可以充分发挥其调节能力，故有可能利用继电特性实现快速跟踪。 2